[发明专利]全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置

权利要求书

1.一种全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、驱动机构和m个杆槽组件；所述驱动机构包括驱动器、传动机构、n个传动件、n个滑框和k个第一簧件；所述驱动器与基座固接，驱动器的输出端与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与所有的传动件相连，所述传动件与对应的滑框相连，所述滑框分别滑动镶嵌在基座中；所述杆槽组件包括n个伸缩杆单元和n个滑槽件；每个杆槽组件中的伸缩杆单元分别与对应的滑框通过对应的第一簧件相连；所述滑槽件固接在基座上，所述滑槽件上有滑槽；所述伸缩杆单元包括滑杆、导杆和第二簧件；所述导杆与基座铰接；所述第二簧件的两端分别连接导杆和滑杆；所述滑杆滑动套接在导杆上；每个伸缩杆单元中的滑杆穿过对应的滑槽件上的滑槽；所述伸缩杆单元在滑槽中的滑动方向与对应的滑框的滑动方向一致；所述滑槽件周向布置，滑槽轴线构成多边形；m为大于1的自然数，n为大于2的自然数，k＝m×n。

2.如权利要求1所述全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述传动件采用连杆；所述传动机构的输出端与所有的连杆相连，所述连杆与对应的滑框相连。

3.如权利要求1所述全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述传动机构采用螺纹传动机构，所述传动机构包括丝杠和螺母；所述驱动器的输出端与丝杠相连，所述螺母套接在丝杠上，所述螺母与丝杠形成螺纹传动关系，所述螺母与所有的传动件相连。