[发明专利]一种无人机副翼减速系统及方法

权利要求书

1.一种无人机副翼减速系统，其特征在于，包括副翼指令生成器、副翼减速系统、飞行控制系统、传感器系统、副翼操纵系统；其中，

副翼操纵系统，依据副翼偏角指令控制舵机实现副翼偏转；

传感器系统，检测无人机的状态信息；

飞行控制系统根据传感器系统的状态信息，发出控制无人机的指令；

副翼减速系统，在无人机接地后，发出副翼偏转指令，以实现增阻减速；

副翼指令生成器发出副翼偏角指令，副翼偏角指令耦合了副翼减速系统的副翼偏转指令和飞行控制系统控制无人机姿态发出的副翼偏转指令。

2.一种无人机副翼减速方法，步骤为：

S1飞行控制系统判断无人机系统是否进入减速滑跑阶段:

S11根据传感器系统提供的信息判断无人机是否接地，由此确定无人机接地状态，据此判断指令判断无人机是否进入着陆滑跑阶段；若进入着陆滑跑阶段，则进行后续操作，否则重新判断无人机是否进入减速滑跑阶段；

S12根据飞行控制系统是否发出中止起飞指令判断无人机是否进入减速滑跑阶段；若进入着陆滑跑阶段，则进行后续操作，否则重新判断无人机是否进入减速滑跑阶段；

S2 无人机进入减速滑跑阶段后，由副翼指令生成器发出副翼偏角指令；副翼偏角指令耦合了副翼减速系统的副翼偏转指令和飞行控制系统控制无人机姿态发出的副翼偏转指令；其中包括如下两类情况：

S21正常情况：副翼指令生成器发预设的副翼偏角指令；

S22应急情况：副翼指令生成器发副翼最大偏角指令；

S3副翼操纵系统接收到副翼偏角指令后，控制副翼偏转到指定状态。

3.根据权利要求2所述的一种无人机副翼减速方法，其特征在于，步骤S21中所述副翼指令生成器发预设的副翼偏角指令为：设置无人机的速度阶段数n及速度分段值V₁、V₂……V_n，值依次减小，以此设置对应的、不同的副翼偏角。

4.根据权利要求3所述的一种无人机副翼减速方法，其特征在于，所述预设的副翼偏角指令为：随着无人机的速度减小，副翼偏角逐渐增大。

5.根据权利要求2所述的一种无人机副翼减速方法，其特征在于，所述步骤S22中应急情况为，当无人机减速伞、刹车、减速板等减速系统失效时，飞行控制系统判定无人机减速异常后,副翼指令生成器直接发出副翼最大偏角指令。