[发明专利]一种机械臂挂取安全锁扣结构

权利要求书

1.一种机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，包括：依次连接的大臂驱动电机(10)、机械臂大臂(20)、小臂驱动电机(30)、机械臂小臂(40)、末端执行器组件(50)以及安全锁扣(60)；

所述末端执行器组件(50)包括连接板(51)、固定板(52)以及转动板(53)；所述连接板(51)包括固定端(57)和自由端(58)，所述固定端(57)与所述机械臂小臂(40)连接，所述自由端(58)自由放置；所述固定板(52)的板面与所述连接板(51)的板面相对并且所述固定板(52)与所述连接板(51)固定连接；所述转动板(53)通过旋转轴与所述固定板(52)的边缘旋转连接，所述转动板(53)的转动方向为朝向所述固定板(52)的中部所在的方向，所述转动板(53)通过回弹件与所述旋转轴连接；所述连接板(51)、所述固定板(52)和所述转动板(53)形成开口腔体(54)；

所述安全锁扣(60)包括安全锁扣本体(61)以及设置在所述安全锁扣本体(61)上的环形撞杆(62)，所述安全锁扣本体(61)通过电磁铁(70)与所述连接板(51)连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述固定板(52)与所述转动板(53)连接的位置与所述自由端(58)相对。

3.根据权利要求2所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述固定板(52)包括限制所述转动板(53)向远离所述固定板(52)的中部所在的方向转动的限位块(55)，所述限位块(55)与所述旋转轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述自由端(58)设有限制所述转动板(53)向远离所述固定板(52)的中部所在的方向转动的限位孔(56)。

5.根据权利要求1～4任一项所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述回弹件为扭力弹簧。

6.根据权利要求1所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述电磁铁的一个磁极与所述连接板(51)的板面固定连接，所述电磁铁(70)的另一个磁极贯穿所述固定板(52)并与所述安全锁扣本体(61)连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述安全锁扣本体(61)设有与所述电磁铁(70)相匹配的限位槽(63)。

8.根据权利要求7所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述安全锁扣本体(61)设有环形的挡块(64)，所述自由端(58)置于所述挡块(64)的中腔内。

9.根据权利要求8所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述安全锁扣(60)还包括信号接收模块、控制器、设置在所述安全锁扣本体(61)内的电磁阀以及与所述电磁阀连接的锁舌(66)；所述控制器分别与所述信号接收模块和所述电磁阀电连接。