[发明专利]一种硬件加速器的加速方法

权利要求书

1.一种硬件加速器的加速方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

步骤一：设置获取单元，所述获取单元获取待运算的图像数据，所述图像数据为左、右视图数据；

步骤二：设置逻辑bank群组，所述逻辑bank群组由多条ram组成，用于存储所述图像数据，所述逻辑bank群组由N条(n*winsize)*wide比特的ram组成，所述逻辑bank群组包括多个逻辑bank单元，所述逻辑bank单元由多条ram组成，所述多条ram以预定方式划分形成多块逻辑bank，所述每块逻辑bank中的任意两份ram均不属于同一条ram；

步骤三：设置运算单元，所述运算单元用于对所述逻辑bank群组中的数据进行运算，并输出运算结果，其中，所述运算包括初始化运算，所述初始化运算具体包括以下步骤：确定左侧视图初始化位置和右侧视图对应的搜索范围，当搜索块中心位于初始化位置时，计算所述搜索块的每一行所覆盖的像素点与右侧视图搜索范围内对应行的像素点的灰度值差的绝对值之和；其中，所述搜索块中心以所述初始化位置为起点水平移动，所述搜索范围根据搜索块中心的移动而对应地进行水平移动，所述搜索范围为所述右侧视图中对应像素行中的M个连续像素点，所述M为预设最大视差值；

步骤四：设置信息仓，所述信息仓用于存储所述运算单元输出的运算结果，所述步骤三中的所述运算还包括双边运算，所述双边运算是基于当前位置n的HSAD确定下一位置n+1的HSAD，所述下一位置n+1位于所述左侧视图感兴趣区域内；

步骤五：设置控制单元，所述控制单元用于发送控制信号，以周期性地控制所述运算单元进行图像数据运算；

步骤六：设置比较单元，所述比较单元读取信息仓中存储的运算结果，得到比较结果。

2.根据权利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述加速方法还包括设置预处理单元，所述预处理单元对图像进行SOBEL滤波。

3.根据权利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述比较结果为图像的特征匹配点；

所述加速方法还包括设置去噪单元，用于验证所述匹配点以去除噪声点。

4.根据权利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述图像数据为左、右视图数据。

5.根据权利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述左右视图来源于双目视觉系统，所述左侧视图由双目视觉系统中左侧相机拍摄得到，所述右侧视图由双目视觉系统中右侧相机拍摄得到。

6.根据权利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述左右视图来源于单目视觉系统，所述左侧视图和右侧视图分别由单目视觉系统在不同位置拍摄得到。

7.根据权利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述控制单元还被设置为用于在左侧视图和右侧视图中各设置一个搜索块，分别为左侧视图搜索块和右侧视图搜索块，所述左侧视图搜索块和所述右侧视图搜索块在相应的视图中水平滑动，覆盖搜索块大小的像素点。

8.根据权利要求7所述的加速方法，其特征在于，所述左侧视图搜索块和右侧视图搜索块均为一winsize*winsize大小的正方形搜索块，所述winsize为奇数，且5≤winsize≤21。

9.根据权利要求8所述的加速方法，其特征在于，每块逻辑bank用于保存所述搜索块在视图中滑动所覆盖的像素点的灰度值。

10.根据权利要求8所述的加速方法，其特征在于，所述运算单元包括由减法器和加法器组成的第一运算子单元，所述第一运算子单元用于计算HSAD，所述HSAD为所述左侧视图搜索块和所述右侧视图搜索块内对应行的像素点的灰度值差的绝对值之和，所述第一运算子单元与所述逻辑bank群组、信息仓相连接，并将HSAD发送至所述信息仓。