[发明专利]车辆全景影像的生成方法、系统和车辆

说明书

本发明公开了一种车辆全景影像的生成方法、系统和车辆，其中，车辆全景影像的生成方法包括：通过多个摄像头采集车辆四周的原始图像；基于车辆四周的原始图像中的重叠区域确定出多个标定区域；获取标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型；根据多个标定点的图像像素点变换数学模型，将多个摄像头采集到的车辆四周的原始图像分别变换成目标图像；以及将目标图像拼接为全景图像。本发明实施例的车辆全景影像的生成方法、系统和车辆，使得拼接出的图像融合度更高，避免错位现象，对齐效果更佳。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆全景影像的生成方法、系统和车辆。

背景技术

随着信息化时代的来临，汽车也越来越智能化，其主要体现在安装在车辆驾驶台上的车载终端。车载终端可具有互联网无线通信、GPS导航、娱乐影音等多种功能，为用户提供了更好的驾驶体验。其中，车辆全景影像功能，是最为实用的功能之一。该功能可以帮助用户在停车的过程中，通过车辆显示屏幕观看车辆四周的图像，消除车辆周边的视野盲区，使停车更直观、方便。然而，全景图像往往都是通过多个摄像头采集的图像拼接而成的，在拼接的时候，相邻两个摄像头拍摄的图像之间相同的部分需要进行畸变校正以及配准处理。此时，需要用到标定模块。在全景图像中，标定模块可以是多个菱形的区域。在标定的时候，通常选取每个菱形的上下两个顶点作为标准点。每个菱形的上下两个顶点之间的连线都是平行的，即都为垂直方向。图像在拼接时，先要旋转一定的角度，此时容易造成水平方向上的拉伸，导致匹配不准，最终拼接的图像效果变差。

发明内容

本发明提供一种车辆全景影像的生成方法、系统和车辆，以解决上述技术问题中的至少一个。

本发明实施例提供一种车辆全景影像的生成方法，包括：

通过多个摄像头采集车辆四周的原始图像；

基于所述车辆四周的原始图像中的重叠区域确定出多个标定区域；

获取所述标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型；

根据所述多个标定点的图像像素点变换数学模型，将所述多个摄像头采集到的车辆四周的原始图像分别变换成目标图像；以及

将所述目标图像拼接为全景图像。

可选的，通过多个摄像头采集车辆四周的原始图像；

基于所述车辆四周的原始图像中的重叠区域确定出多个标定区域；

获取所述标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型；

根据所述多个标定点的图像像素点变换数学模型，将所述多个摄像头采集到的车辆四周的原始图像分别变换成目标图像；以及

将所述目标图像拼接为全景图像。

可选的，获取所述标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型，包括：

将所述第一标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第一标定区域的标定点，并获取所述第一标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第一标定区域的标定点的坐标生成所述第一标定区域中多个标定点的第一图像像素点变换数学模型；

将所述第二标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第二标定区域的标定点，并获取所述第二标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第二标定区域的标定点的坐标生成所述第二标定区域中多个标定点的第二图像像素点变换数学模型；

将所述第三标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第三标定区域的标定点，并获取所述第三标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第三标定区域的标定点的坐标生成所述第三标定区域中多个标定点的第三图像像素点变换数学模型；