[发明专利]机械手控制方法及装置

权利要求书

1.一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：

在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；

依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；

依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；

依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

2.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述移动充电桩还包括移动底座，所述机械手包括夹持部以及多节机械臂，所述移动底座与所述多节机械臂中的首节机械臂之间、相邻两节机械臂之间以及所述多节机械臂中的末节机械臂与所述夹持部之间均活动连接，以使所述机械手具有多个自由度，所述夹持部用于夹持所述充电接头；

所述依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数的步骤包括：

依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部的姿态矩阵；

根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手的每个自由度的控制参数。

3.如权利要求2所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手内还设置有与所述每个自由度对应的电机，所述依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤包括：

依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机调整所述夹持部，进而将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，以及将所述充电接头插入所述充电接口。

4.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤之后，所述方法还包括：

在所述移动充电桩对所述待充电设备充电完成时，控制所述机械手将所述充电接头拔出所述充电接口，并将所述机械手的位置调整至预定位置。

5.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手上设置有压力传感器，所述方法还包括：

获取所述压力传感器反馈的压力数据；

所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤包括：

根据所述压力数据控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口。

6.一种机械手控制装置，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制装置包括：

图像获取模块，用于在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；

坐标获取模块，用于依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；

控制参数获取模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；

控制模块，用于依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

7.如权利要求6所述的机械手控制装置，其特征在于，所述移动充电桩还包括移动底座，所述机械手包括夹持部以及多节机械臂，所述移动底座与所述多节机械臂中的首节机械臂之间、相邻两节机械臂之间以及所述多节机械臂中的末节机械臂与所述夹持部之间均活动连接，以使所述机械手具有多个自由度，所述夹持部用于夹持所述充电接头；所述控制参数获取模块包括：

第一计算模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部的姿态矩阵；

第二计算模块，用于根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手的每个自由度的控制参数。