[发明专利]运动目标跟踪方法及终端设备

权利要求书

1.一种运动目标跟踪方法，其特征在于，包括：

根据待跟踪目标当前帧的前一帧的位置和尺寸确定当前帧的目标搜索图像块；

根据状态转移滤波器确定所述目标搜索图像块的第一响应值；

根据所述第一响应值确定第一最终响应值，再根据所述第一最终响应值确定所述待跟踪目标的跟踪位置；

在所述跟踪位置处提取所述待跟踪目标的目标多尺寸训练样本；

根据尺寸滤波器确定所述目标多尺寸训练样本的第二响应值；

根据所述第二响应值确定第二最终响应值，再根据所述第二最终响应值确定所述待跟踪目标的跟踪尺寸；

所述运动目标跟踪方法还包括：

根据表达式确定待跟踪目标的当前帧的初始矩形框大小其中x₀,y₀分别表示初始矩形框的横、纵坐标，w₀,h₀分别表示初始矩形框的宽和高；

根据表达式确定训练样本的图像块的位置和尺寸S_patch，其中，padding表示提取训练样本的图像块的位置和尺寸时预设的调节的参数，表示待跟踪目标的当前帧的初始矩形框大小；

根据表达式x＝F(GetFhog(p_Spatch))提取训练样本的fHOG特征，并对提取的fHOG特征进行快速傅里叶变换，其中，p_Spatch表示训练样本的图像块，S_patch表示训练样本图像块的位置和尺寸，GetFhog(·)表示提取训练样本的图像块的fHOG特征，F(·)表示快速傅里叶变换；

根据表达式由初始目标得到高斯型的回归目标，其中，rs＝[1,…,w/2],cs＝[1,…,h/2]，w表示训练样本的图像块p_Spatch的宽度，h表示训练样本的图像块p_Spatch的高度，σ表示函数的宽度参数，cell＝4，σ'＝0.1；

根据表达式训练状态转移滤波器a，其中表示x的自相关，表示x的复共轭，F^-1(·)表示快速傅里叶反变换，λ表示调节参数，σ_k表示预设的宽度参数。

2.如权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

根据当前帧的前预设帧数的待跟踪目标的位置确定待跟踪目标的运动速度，再根据所述运动速度更改所述目标搜索图像块的大小。

3.如权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

根据表达式x_s＝αⁿw₀×αⁿh₀确定在所述初始矩形框处提取多尺寸训练样本，其中α表示尺寸因子，表示训练样本尺寸水平，S表示多尺寸训练样本的数目，h₀表示初始矩形框的高，w₀表示初始矩形框的宽；

根据表达式由多尺寸训练样本的初始目标尺寸得到高斯型的回归目标尺寸y_s，其中，σ_s表示预设的宽度参数；

根据表达式确定多尺寸训练样本的初始目标尺寸的自相关，其中，表示x_s的自相关，表示x_s的复共轭，σ_sk表示预设的宽度参数，F^-1(·)表示快速傅里叶逆变换；

根据表达式训练尺寸滤波器a_s，其中，F(·)表示快速傅里叶变换，y_s表示高斯型的回归目标尺寸，x_s表示尺寸训练样本，λ_s表示调节参数。

4.如权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

根据所述待跟踪目标中当前帧的跟踪结果的状态转移滤波器最大响应值和预设阈值确定响应值范围；

根据响应值范围确定不同的学习率；

根据学习率分别对所述状态转移滤波器和所述尺寸滤波器进行更新。