[发明专利]柔性机器人及其组件及组件安装工艺

说明书

一种柔性机器人及其组件及组件安装工艺，其组件监测装置，包括：至少一组柔性导电线路；检测电路，其针对每组所述柔性导电线路分别设置有至少两个检测电极，接在该柔性导电线路上不同位置处；所述检测电路用于实时监测所述检测电极之间的柔性导电线路上的电流值/电阻值，并向上级单元反馈监测数值。本发明的监测装置具有柔性、小巧、独立、安装简便的优势，柔性目标载体的设计、制模、制作的过程中均无需考虑监测装置的安装位置的问题。

技术领域

本发明属于新一代智能机器人技术领域，尤其涉及一种柔性机器人及其组件及组件安装工艺。

背景技术

近年来，随着柔性机器人技术的发展，研究人员设计出各种各样的柔性机器人，并在运动康复、工业生产以及灾害救援等方面发挥出独特的优势。柔性机器人相比于传统的刚性机器人结构更为简单，而且具有更多的自由度，因而表现出更高的灵活性。为了使柔性机器人更加智能，研究人员将多种传感器与柔性机器人结合，使其可以感受外界环境信号，从而做出相应的运动。目前的传感器多为刚性器件组成，在一定程度上限制了柔性机器人的运动能力，因而需要开发出新型的柔性传感器与现有的柔性机器人致动部件结合，实现柔性机器人的智能化。

发明内容

有鉴于此，本发明的一个目的是提出一种监测装置，以弥补现有技术中传统刚性传感器与柔性制动部件之间适配性差的问题。

在一些说明性实施例中，所述监测装置，包括：至少一组柔性导电线路；检测电路，其针对每组所述柔性导电线路分别设置有至少两个检测电极，接在该柔性导电线路上不同位置处；所述检测电路用于实时监测所述检测电极之间的柔性导电线路上的电流值/电阻值，并向上级单元反馈监测数值。

在一些可选地实施例中，所述监测装置，还包括：包覆所述柔性导电线路、以及所述柔性导电线路与所述检测电极的接线处的绝缘密封层。

在一些可选地实施例中，所述监测装置，所述柔性导电线路为液态金属或由液态金属制成的柔性导电线路。

本发明的另一个目的在于提出一种柔性机器人的行为监测装置。

在一些说明性实施例中，所述柔性机器人的行为监测装置具有所述的监测装置，以及柔性基材；所述监测装置的柔性导电线路铺设在所述柔性基材的表面处，随所述柔性基材的弯曲而产生变形；所述柔性基材还用于包覆固定在柔性机器人的关节处，随柔性机器人关节的动作产生弯曲变化。

在一些可选地实施例中，所述柔性基材为中心向外条状延伸结构；所述柔性基材的每个条状结构上分别铺设至少一组的柔性导电线路。

在一些可选地实施例中，所述柔性基材的表面具有用于连接固定的毛刺粘连结构。

在一些可选地实施例中，所述行为监测装置，还包括：行为分析单元，与所述监测装置的检测电路藕接；用于根据所述监测电路反馈的监测数值，判定所述柔性机器人的实际行为状态。

在一些可选地实施例中，所述行为监测装置，还包括：行为纠正单元，与所述行为分析单元藕接；用于旁路接收柔性机器人行为指令，确定柔性机器人的预设行为状态，与所述实际行为状态进行比较，向上级单元反馈比较结果。

本发明的再一个目的在于提出一种自适应柔性机器人。

在一些说明性实施例中，所述自适应柔性机器人的皮肤内或表面设置有所述的监测装置；以及自适应行为单元；所述自适应行为单元与所述监测装置的检测电路藕接，根据接收到的监测数据，执行相应的机器人行为指令。

本发明再一个目的在于提出一种监测装置的安装工艺。

在一些说明性实施例中，所述监测装置的安装工艺，包括：确定监测对象及目标位置；在所述目标位置处喷涂液态金属形成柔性导电线路；将检测电路的检测电极放置在所述柔性导电线路的不同位置处；在所述柔性导电线路、以及柔性导电线路与所述检测电极的连接处喷涂绝缘涂料形成绝缘密封层。