[发明专利]一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器及控制方法

权利要求书

1.一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，其特征在于：包括一个液压控制模块、一个位置控制电静液执行模块、一个负载补偿电静液作动模块及一个电气控制模块；

所述液压控制模块包括一个复合式液压缸、一个位移传感器及四个第一电磁换向阀，所述位移传感器安装于复合式液压缸的活塞端部，四个所述第一电磁换向阀的进油口一一对应连接至复合式液压缸的各腔进油口；

所述位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块均包括两个压力传感器、两个第二电磁换向阀、一个定排量液压泵及一个电机，各个所述第二电磁换向阀的出油口通过油路通道对应连接至复合式液压缸的各腔进油口，对应的两个所述第二电磁换向阀的进油口通过液压管道分别连接至一定排量液压泵的两端，所述定排量液压泵的控制端连接至电机，各个所述压力传感器安装于对应的油路通道上；所述位置控制电静液执行模块还包括两个液控单向阀，串联的两个所述液控单向阀的两端分别连接至位置控制电静液执行模块中对应的两个液压管道上；所述负载补偿电静液作动模块还包括两个止回阀，串联的两个所述止回阀的两端分别连接至负载补偿电静液作动模块中对应的两个液压管道上；

所述电气控制模块包括两个电机驱动器、一个电源、一个蓄能器及一个控制器，每个所述电机驱动器分别与电源及对应的电机的控制端连接，所述蓄能器分别与四个第一电磁换向阀的出油口、两个液控单向阀的第一输出端、两个定排量液压泵的泄油口及两个止回阀的第二输出端连接，所述控制器分别与位移传感器、各个压力传感器、各个第一电磁换向阀的电磁线圈、各个第二电磁换向阀的电磁线圈及各个电机驱动器连接；

所述复合式液压缸包括相互连接的一个单杆式液压缸和一个双杆式液压缸，四个所述第一电磁换向阀的进油口分别与单杆式液压缸的无杆腔、单杆式液压缸的有杆腔、双杆式液压缸的外腔及双杆式液压缸的内腔一一对应连通，所述位置控制电静液执行模块中两个第二电磁换向阀的出油口通过两个油路通道分别与单杆式液压缸的无腔和有腔连通，所述负载补偿电静液作动模块中两个第二电磁换向阀的出油口通过两个油路通道分别与双杆式液压缸的外腔和内腔连通；

每个所述液控单向阀均包括一个液控端、一个第一输入端和一个第一输出端，两个所述第一输出端相互连接，两个所述第一输入端对应连接至位置控制电静液执行模块中两个液压管道，一个所述液控单向阀的液控端连接至另一液控单向阀的第一输入端所在的液压管道，两个所述第一输出端与蓄能器连接；

每个所述止回阀均包括一个第二输入端和一个第二输出端，两个所述第二输出端相互连接，两个所述第二输入端对应连接至负载补偿电静液作动模块中两个液压管道，两个所述第二输出端与蓄能器连接。

2.如权利要求1所述的一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，其特征在于：所述位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块均包括两个溢流阀，每两个所述溢流阀分别并联于位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块中对应的两个油路通道之间。

3.如权利要求1所述的一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，其特征在于：各个所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀均为二位二通液压电磁换向阀。