[发明专利]一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法

权利要求书

1.一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：

步骤一：首先将草莓机器手获取的图片转换至HSV颜色空间，对H通道图基于草莓颜色先验知识进行阈值分割并得到初始预分割二值图像，对该二值图像采用形态滤波，将粘连区域分离开，并取每个独立区域的外接矩形作为候选目标区域；

步骤二：通过深度卷积网络对候选目标进行分类；

步骤三：每个候选区域经过深度卷积网络后会输出一个客观的概率分数，因此草莓机器手所采集图像中的所有候选区域都会有相应的概率值，对所有候选区域的概率值进行排序，设定阈值，取概率大于阈值的的候选区域做为最终的草莓定位结果。

2.根据权利要求1所述的一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：将草莓机器手获取的图片从RGB颜色空间转换至HSV颜色空间，具体如下：

其中h为转换后的HSV颜色空间中的色度通道，r、g、b分别为RGB颜色空间中的三个通道，max为RGB三通道最大值，min为RGB三通道最小值。

3.根据权利要求1所述的一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：对H通道图基于草莓颜色先验知识进行阈值分割并得到初始预分割二值图像，具体如下：

4.根据权利要求1所述的一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：步骤二中通过深度卷积网络对候选目标进行分类；具体为：先基于cifar10数据集对深度卷积网络进行预训练，而后再用草莓样本对网络模型进行微调训练。

5.根据权利要求4所述的一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：所述的微调训练中所采用的正样本都是符合采摘标准的草莓图片，而负样本是不符合采摘标准的草莓图片及其它非草莓图片。