[发明专利]一种3自由度并联机构

权利要求书

1.一种3自由度并联机构，其特征在于：包括固定平台、动平台和三个移动支链，三个移动支链沿动平台圆周均匀排布，所述移动支链包括驱动电机、弧形驱动连杆和弧形连杆，所述弧形驱动连杆与所述弧形连杆的弧度相同，所述驱动电机固定设置在所述固定平台上，驱动电机的输出轴与所述弧形驱动连杆的外端固定相连，所述弧形驱动连杆与所述弧形连杆共弧心滑动相连，所述弧形连杆的内端与所述动平台转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：所述移动支链形成的弧的方向均沿所述动平台同向排布。

3.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：在所述弧形驱动连杆上沿其弧度方向开设有弧形长槽，在所述弧形连杆上设置有与该弧形长槽相配合的弧形凸块，该弧形凸块滑动安装在弧形长槽中，该弧形凸块能够沿弧形长槽滑动，即实现所述弧形连杆和所述弧形驱动连杆之间的弧向滑动。

4.根据权利要求3所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：在所述弧形凸块的顶面还连接有定位块，通过定位块防止弧形凸块与弧形长槽脱离。

5.根据权利要求3所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：所述弧形长槽的弧长为所述弧形驱动连杆总弧长的2/3-3/4。

6.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：所述弧形驱动连杆与所述弧形连杆的弧长相同。

7.根据权利要求4所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：所述定位块通过螺纹或者铆接的方式与所述弧形凸块相连。

8.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：在所述弧形驱动连杆的外端开设有圆形孔，所述驱动电机的输出轴与所述圆形孔固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：在所述弧形连杆的的内端开设有圆孔，所述弧形连杆通过所述圆孔与所述动平台采用转动副的形式转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种3自由度并联机构，其特征在于：所述弧形连杆的圆孔与所述动平台利用销轴转动连接。