[发明专利]驱动部件、驱动机构，及驱动机构的制造方法

说明书

本发明为驱动部件、驱动机构，及驱动机构的制造方法。提供用来操作医疗用处置器具的小型的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。驱动部件被设置成能在壳体内以旋转轴为中心旋转，卷绕用来操作处置器具的细长元件，具备以上述旋转轴为中心旋转的多个旋转部件，和与上述多个旋转部件中的至少1个进行卡合的按压部件，上述多个旋转部件各自包含形成有凹凸的面，上述多个旋转部件接受由上述按压部件向上述旋转轴的延伸方向的按压，从而，在各自的上述面彼此卡合的状态下被安装在上述壳体的基体上。

技术领域

本发明涉及用来操作医疗用处置器具的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。

背景技术

近年，在内窥镜手术的领域中采用手术机器人。手术机器人具备包括机械手的患者侧装置，和操作装置。而且，在机械手上安装适当的医疗用处置器具，通过由操作装置对此医疗用处置器具进行遥控操作来实施手术。作为用于这样的手术机器人的医疗用处置器具的例子，例如，在专利文献1中公开了这样的技术，用多个卷盘作为驱动机构，进行线材等软质部件的卷取或者送出，从而使把持钳子等前端部动作。

专利文献1：美国专利第6394998号说明书

发明内容

发明要解决的课题

这样的手术机器人为了进行设置而需要宽阔的空间，因此希望小型化。而且，为了实现手术机器人的小型化，希望安装在手术机器人的前端的医疗用处置器具小型化。

此发明为解决上述课题而提出，其目的是，提供一种用来操作医疗用处置器具的小型的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。

用于解决课题的技术手段

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动部件被设置成能在壳体内以旋转轴为中心旋转，卷绕用来操作处置器具的细长元件，具备以上述旋转轴为中心旋转的多个旋转部件，和与上述多个旋转部件中的至少1个进行卡合的按压部件，上述多个旋转部件各自包含形成有凹凸的面，上述多个旋转部件接受由上述按压部件向上述旋转轴的延伸方向的按压，从而，在各自的上述面彼此卡合的状态下被安装在上述壳体的基体上。

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动机构具备基体、以旋转轴为中心旋转，卷绕用来对处置器具进行操作的细长元件的旋转部件，和将所述旋转部件以能旋转的方式固定的按压部件，所述旋转部件借助轴承部被安装在所述基体上，所述旋转轴的延伸方向上的所述轴承部的长度为所述方向上的所述旋转部件的长度的1/4以上。

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动机构的制造方法是卷绕用来操作处置器具的第1细长元件的驱动机构的制造方法，包括：在基体上安装第1旋转部件的步骤；以使第2旋转部件的旋转轴和所述第1旋转部件的旋转轴一致的方式，将所述第2旋转部件安装在所述第1旋转部件上的步骤；在所述第1旋转部件或者所述第2旋转部件卷绕所述第1细长元件的步骤，和通过按压部件将所述第1旋转部件及所述第2旋转部件能以各自的所述旋转轴为中心旋转地固定的步骤。

发明效果

根据本发明，可以实现用来操作医疗用处置器具的驱动机构的小型化。

附图说明

图1是表示本发明的手术用系统的构成的图。

图2是表示本发明的医疗用处置器具的构成的图。

图3是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的立体图。

图4是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的侧面图。

图5是表示本发明的医疗用处置器具中的前端部侧的线材的卷挂的一例的图。

图6是表示本发明的驱动机构的构成的立体图。