[发明专利]一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法

权利要求书

1.一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法，该方法包括：

步骤1：获取标定板的图像；

步骤2：对获取图像进行滤波去噪；

步骤3：采用Harris角点检测方法计算得到标定板各棋盘块的角点；

步骤4：确定各角点的亚像素角点，针对每个角点进行如下计算；

步骤4.1：以角点为中心从步骤2得到的图像中截取出一个大矩形图像，大矩形的长度是整个棋盘格像素宽度的70％到80％之间；

步骤4.2：对截取出的大矩形图像进行均值滤波，计算每个像素点的竖直方向和水平方向上的梯度，根据预先设置的梯度阈值，计算出大矩形图像中各棋盘块的水平边缘点；

步骤4.3：计算出每个水平边缘点的灰度值，该灰度值为上下左右四个像素点的平均灰度值；

步骤4.4：设水平边缘为二次函数y＝a+bx+cx²；

步骤4.5：针对每个边缘点截取出一个像素大小为x＝3，y＝5的小矩形图像，计算出左列S_L、中列S_M、右列S_R的像素值之和；

其中：

F_(i,j)表示图像第i列j行的灰度值，h表示每个像素的宽度，L、M、R分别为小矩形图像中左列，中间列，右列像素在水平边缘y＝a+bx+cx²下侧的面积；

步骤4.6：计算出水平边缘点函数；

步骤4.7：采用步骤4.2～步骤4.6相同的方法计算出竖直边缘点函数，水平边缘和竖直边缘交叉点为亚像素角点。

2.如权利要求1所述的一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法,其特征在于所述步骤4.5中

3.如权利要求1所述的一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法,其特征在于额外的将水平边缘拟合出一条直线,竖直边缘拟合出一条直线,两直线的交叉点为亚像素角点。