[发明专利]自动制动系统

权利要求书

1.一种适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)，所述系统(10)包括：

测距传感器(14)，其检测指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)；

制动执行器(28)，其控制所述主车辆(12)的移动(30)；以及

与所述测距传感器(14)和所述制动执行器(28)通信的控制器(26)，所述控制器(26)确定所述视场(20)内的感兴趣区域(34)，定义将所述视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)，基于由所述测距传感器(14)检测到的反射(16)来确定所述网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)，在一串(44)所述网格单元(38)中的每个网格单元(38)以大于重复性阈值(46)的所述检测重复性(40)为特征时确定刚性物体(42)存在于所述视场(20)中，以及在所述串(44)与所述感兴趣区域(34)相交时激活所述制动执行器(28)，其中，所述串(44)包括至少三个网格单元(38)。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)包括存储器，并且所述占用网格(36)的时间历史(50)被存储在所述存储器中。

3.根据权利要求2所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)还基于所述时间历史(50)确定与所述刚性物体(42)相距的估计距离(52)，并且在所述刚性物体(42)从所述视场(20)移出并且所述估计距离(52)小于距离阈值(54)时激活所述制动执行器(28)。

4.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述网格单元(38)的尺寸不大于每条边五厘米(5cm)。

5.根据权利要求4所述的系统(10)，其中，所述重复性阈值(46)是网格单元(38)中的至少两次检测。

6.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述测距传感器(14)是雷达传感器(21)。

7.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述测距传感器(14)是激光雷达传感器(23)。

8.一种操作适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)的方法(200)，所述方法(200)包括：

使用测距传感器(14)检测(202)指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)；

使用制动执行器(28)控制(204)所述主车辆(12)的移动(30)；以及

利用与所述测距传感器(14)和所述制动执行器(28)通信的控制器(26)确定(206)所述视场(20)内的感兴趣区域(34)，定义(208)将所述视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)，基于由所述测距传感器(14)检测到的反射(16)来确定(210)所述网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)，在一串(44)所述网格单元(38)中的每个网格单元(38)以大于重复性阈值(46)的检测重复性(40)为特征时确定(212)刚性物体(42)存在于所述视场(20)中，以及在所述串(44)与感兴趣区域(34)相交时激活(214)所述制动执行器(28)，其中，所述串(44)包括至少三个网格单元(38)。

9.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述控制器(26)包括存储器，所述方法(200)还包括将所述占用网格(36)的时间历史(50)存储(216)在所述存储器中的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法(200)，还包括利用所述控制器(26)基于所述时间历史(50)确定(218)与所述刚性物体(42)相距的估计距离(52)，并且在所述刚性物体(42)从所述视场(20)移出并且所述估计距离(52)小于距离阈值(54)时激活所述制动执行器(28)的步骤。

11.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述网格单元(38)的尺寸为每条边五厘米(5cm)或更小。