[发明专利]多轴联动苹果采收一体化装置

说明书

本发明公开了一种多轴联动苹果采收一体化装置，由控制机构(1)，传动机构(2)，采摘系统(3)，收集机构(4)构成；所述的控制机构(1)由手柄把手(101)、活动闸杆(102)、挠性拉绳(103)、卡扣(104)构成，所述的挠性拉绳(103)在把手握紧可传递一定的力；所述的传动机构(2)由主、副活动杆(201、202)、滑块(203)、多轴联动传动杆(205)、滑块限位套(204)、双杆连接铰链(206)构成，所述的滑块限位套(204)用于限制滑块(203)的来回位移；所述的摘模系统(3)是由采摘剪、复位弹簧(302)构成；所述的收集机构(4)由限位网圈(401)、网兜(402)构成；本发明所述的可辅助人工采摘位置较高的苹果，并实现了采摘与收集的一体化，提高了苹果采摘的效率。

技术领域

本发明涉及苹果采摘装置技术领域，尤其是一种多轴联动的苹果采收一体的装置。

背景技术

农业生产广泛采取多种经营，经济作物特别是水果的大量生产和投放市场，丰富了人民的膳食品种，提高了人民的生活质量。中国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40％以上，在世界苹果产业中占有重要地位。苹果消费市场主要为鲜果和加工制品，鲜食的比例高达90，加工制品仅占10％左右。为保证苹果的品质，适时采摘是我国苹果产业的重中之重。采摘工作量繁重与劳动力的缺乏使得适时采摘变得越来越困难。采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。故此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径。采摘作业非常复杂，目前，国内水果采摘作业基本上都是人工进行，其费用约占成本的50％～70％，并且时间较为集中。为使水果容易采摘，目前国内外的多个研究机构已研发出数种类型的水果采摘工具。目前德国机械化采摘苹果，有些是利用摇晃震动原理，将苹果震下，再利用张开的伞状机构将苹果收集起来，虽然效率极高，但是对树木损伤极大，掉落过程中苹果也容易擦伤，不能选择性采摘，机器成本价格也较为昂贵。另一种大型机械辅助采摘机器，原理是由多个自由活动的升降机将多人送至不同高度进行手工采摘，效率较高，但是机器及维护价格极其昂贵，多维度自由移动还需要较为开阔、布局合理的地形，在保障采摘稳定性的前提下还要综合考虑劳务成本，在各方面适应性上都有不小的限制。

现有的中国发明专利公开号为CN107455089A的小型苹果采摘装置虽然结构简单，但是控制模块由滚轮控制剪刀的闭合，控制不够方便，而且费力。另一现有的中国实用新型专利公开号为CN206948933U的苹果采摘装置，虽然机构设计的巧妙，但是采摘具有局限性，只能在苹果的正下方进行采摘，而采用多轴联动便可以克服这一缺点。

发明内容

为了解决现有苹果采摘装置无法精准定位苹果梗的位置以及要重复采摘和收集过

程中费时费力的问题，提出了一种多轴联动苹果采收一体化装置。所述的多轴联动苹果采收一体化装置，可以通过多轴传动杆准确定位采摘位置，通过挠性拉绳传递的动力使剪刀体对苹果的梗进行剪断，通过限位网圈用于限制苹果下落时的位移方向，使苹果按指定路线落到收集处。