[发明专利]三浮平台系统的定基座框架角精度测试方法

说明书

本发明公开了一种三浮平台系统的定基座框架角精度测试方法。(1)将平台放在隔离地基的水平台面上，水平度在1′以内，在平台本体与电路箱之间的电缆接入转接盒；(2)将恒流源上电，设置恒流源输出电流大小，使外环轴、随动轴、台体轴转位速度在0°/s～10°/s之间，并稳定一定时间；(3)平台顺序至加电好，将各个轴框架角角度锁定至0°，并等待一定时间，使框架角输出达到稳定状态；(4)在转接盒上手动断开平台加矩输入通路，并手动接通恒流源加矩输入通路，恒流源输入连入各个框架角的加矩输入点，记录外环轴、随动轴、台体轴的整圈输出；(5)用求出外环轴、随动轴、台体轴拟合出来的线性直线，并求出各圈残差的最大值，即为各个框架角的精度。

技术领域

本发明涉及惯性技术领域的平台式导航系统，适用于三浮平台系统的定基座框架角精度试验。

背景技术

惯性平台系统在工作过程中会稳定在惯性空间，但在工作前的准备过程中以及地面测试和试验过程中，需要进行各个框架角转动控制即转动各个框架轴使角度传感器输出为预定值。框架角精度测试结果对试验的结果显得尤为重要，并决定了平台弹上的精度。

现有的框架角测试方法中，需要将平台放置在转台上，通过平台与转台的在各个位置的角度差确定平台精度。

已有的控制方法存在的缺点主要体现在：不能在固定基座上进行，选取框架角测试点数多且不全面，人工介入频繁、测试时间长。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有在转台上测试、框架角测试点数多且不全、人工测试频繁、测试时间等技术实现的不足，提供一种三浮平台系统的定基座框架角精度测试方法。

本发明的技术解决方案是：三浮平台系统的定基座框架角精度测试方法，所述的三浮平台系统包括平台本体和电路箱，电路箱为平台本体提供电信号；步骤如下：

(1)将平台本体放在有地基隔离的台面上，台面水平度在1′以内，在平台本体与电路箱之间接入转接盒；

(2)将恒流源上电，设置恒流源输出电流大小，使各个框架角的转动速率在0°/s～10°/s之间并达到稳定状态，分别输出至各个框架角的加矩信号点；

(3)平台顺序加电，等待各个框架角达到稳定状态；所述的框架角包括外环轴、随动轴、台体轴；

(4)在转接盒上断开平台加矩输入通路，并接通恒流源加矩输入通路，恒流源输入连入各个框架角的加矩输入点，记录外环轴、随动轴、台体轴的整圈输出；

(5)将外环轴、随动轴、台体轴的输出与时间拟合成的线性关系，并求出残差，即为各个框架角的精度。

进一步的，所述的拟合采用最小二乘法或者线性拟合方法。

进一步的，步骤(5)中拟合的线性关系满足下列关系式：p(t)＝a*t+b，p(t) 为拟合后的框架角曲线，t为时间，a,b为变量。

进一步的，各个框架角精度计算公式为：

θx＝max(Attx(t_k)-px(t_k))；

θy’＝max(Atty’(t_k)-py’(t_k))；

θz＝max(Attz(t_k)-pz(t_k))；

其中，θx、θy’、θz为各个框架角精度，Attx(t_k)、Atty’ (t_k)、Attz(t_k)为从平台本体采集的t_k时刻的各个框架角的输出，px(t)、py’(t)、pz(t)为各个框架角拟合后的曲线；t_k是第0秒至测试结束时刻各个框架角的采样时间点。