[发明专利]相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质，属于增强显示领域。所述方法包括：获取所述多个标记图像中第i个标记图像之后采集的当前图像；当所述当前图像符合重定位条件时，获取所述多个标记图像中的第一个标记图像的初始特征点和初始位姿参数；将所述当前图像相对于所述第一个标记图像进行特征点追踪，得到目标特征点；根据所述初始特征点和所述目标特征点，计算所述相机从所述第一相机姿态改变至目标相机姿态时的位姿变化量；根据所述初始位姿参数和所述位姿变化量，重定位得到目标位姿参数。本申请能够在连续多个标记图像进行追踪的Anchor‑SLAM算法中实现重定位，从而减少了追踪过程中断的可能性。

技术领域

本申请实施例涉及增强显示领域，特别涉及一种相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质。

背景技术

视觉SLAM(simultaneous Localization and mapping，同时定位与地图构建)是指搭载相机的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动的技术。SLAM可以应用在AR(Augmented Reality，增强显示)领域、机器人领域和无人驾驶领域中。

以单目视觉SLAM为例，通常将相机采集的第一帧图像作为标记图像(Anchor)。在相机后续采集到当前图像时，设备对当前图像与标记图像之间共同具有的特征点进行追踪，根据当前图像与标记图像之间的特征点位置变化计算得到相机在现实世界中的位姿变化。但某些场景下会发生当前图像中的特征点丢失(Lost)，无法继续追踪的情况。此时，需要使用SLAM重定位方法对当前图像进行重定位。

但是在AR(Augmented Reality，增强现实)领域进行相机姿态追踪时，比如使用手机拍摄桌面进行AR游戏的场景，由于AR使用场景存在其场景特殊性，直接使用相关技术中的SLAM重定位方法的效果较差，尚需提供一种适用于AR领域的重定位解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质，可以用于解决在AR使用场景中直接使用SLAM重定位方法的效果较差的问题。所述技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种相机姿态追踪过程的重定位方法，应用于具有相机的设备中，所述设备用于按序执行多个标记图像的相机姿态追踪，所述方法包括：

获取所述多个标记图像中第i个标记图像之后采集的当前图像，i为大于1的整数；

当所述当前图像符合重定位条件时，获取所述多个标记图像中的第一个标记图像的初始特征点和初始位姿参数，所述初始位姿参数用于指示所述相机采集所述第一个标记图像时的相机姿态；

将所述当前图像相对于所述第一个标记图像进行特征点追踪，得到与所述初始特征点匹配的目标特征点；

根据所述初始特征点和所述目标特征点，计算所述相机从所述第一相机姿态改变至目标相机姿态时的位姿变化量，所述目标相机姿态是所述相机在采集所述当前图像时的相机姿态；

根据所述初始位姿参数和所述位姿变化量，重定位得到所述目标相机姿态对应的目标位姿参数。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种相机姿态追踪过程的重定位装置，应用于具有相机的设备中，所述装置用于按序执行多个标记图像的相机姿态追踪，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取所述多个标记图像中第i个标记图像之后采集的当前图像，i为大于1的整数；

信息获取模块，用于当所述当前图像符合重定位条件时，获取所述多个标记图像中的第一个标记图像的初始特征点和初始位姿参数，所述初始位姿参数用于指示所述相机采集所述第一个标记图像时的相机姿态；

特征点追踪模块，用于将所述当前图像相对于所述第一个标记图像进行特征点追踪，得到与所述初始特征点匹配的目标特征点；