[发明专利]一种多关节机器人手臂

权利要求书

1.一种多关节机器人手臂，包括肩部旋转件(101a)、大臂摆动件(102a)、大臂旋转件(101b)、小臂摆动件(102b)、小臂旋转件(101c)和腕部摆动件(102c)，其特征在于：所述的肩部旋转件(101a)与大臂摆动件(102a)焊接连接，大臂摆动件(102a)与大臂旋转件(101b)之间采用螺栓固定连接，大臂旋转件(101b)与小臂摆动件(102b)焊接连接，小臂摆动件(102b)与小臂旋转件(101c)之间采用螺栓固定连接，小臂旋转件(101c)与腕部摆动件(102c)焊接连接。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人手臂，其特征在于：所述的肩部旋转件(101a)、大臂旋转件(101b)和小臂旋转件(101c)结构完全相同，以肩部旋转件(101a)为例说明上述结构，包括：外壳Ⅰ(1011)、电机Ⅰ(1012)、减速器Ⅰ(1013)、电位器Ⅰ(1014)和控制板Ⅰ(1015)，电机Ⅰ(1012)、减速器Ⅰ(1013)和电位器Ⅰ(1014)固定安装于外壳Ⅰ(1011)相应的槽中，电机Ⅰ(1012)的输出轴齿轮与减速器Ⅰ(1013)的输入轴齿轮啮合，减速器Ⅰ(1013)的输出轴穿过电位器Ⅰ(1014)的中心孔，电位器Ⅰ(1014)的中心孔上转动连接有滑环Ⅰ(10141)，滑环Ⅰ(10141)固定连接在减速器Ⅰ(1013)的输出轴上，电位器Ⅰ(1014)的引脚穿过控制板Ⅰ(1015)的过孔与控制板Ⅰ(1015)焊接连接，控制板Ⅰ(1015)上安装有接线端子Ⅰ(10151a)和接线端子Ⅱ(10151b)，接线端子Ⅰ(10151a)用于连接上一件控制板的其中一个端子，接线端子Ⅱ(10151b)用于连接下一件控制板的其中一个端子，电机Ⅰ(1012)的接线柱通过焊接导线与控制板Ⅰ(1015)进行连接。

3.根据权利要求2所述的一种多关节机器人手臂，其特征在于：所述的大臂摆动件(102a)和腕部摆动件(102c)的结构完全相同，以大臂摆动件(102a)为例说明上述结构，包括：外壳Ⅱ(1021)、电机Ⅱ(1022)、减速器Ⅱ(1023)、电位器Ⅱ(1024)、控制板Ⅱ(1025)、锥齿轮Ⅰ(1026a)、锥齿轮Ⅱ(1026b)、轴承Ⅰ(1027a)、轴承Ⅱ(1027b)和T型连杆(1028)，小臂摆动件(102b)除T型连杆的连接轴较长之外，其余结构同上；电机Ⅱ(1022)、减速器Ⅱ(1023)和电位器Ⅱ(1024)固定安装于外壳Ⅱ(1021)相应的槽中，电机Ⅱ(1022)的输出轴齿轮与减速器Ⅱ(1023)的输入轴齿轮啮合，减速器Ⅱ(1023)的输出轴穿过电位器Ⅱ(1024)的中心孔，电位器Ⅱ(1024)的中心孔上转动连接有滑环Ⅱ(10241)，滑环Ⅱ(10241)固定连接在减速器Ⅱ(1023)的输出轴上，电位器Ⅱ(1024)的引脚穿过控制板Ⅱ(1025)的过孔与控制板Ⅱ(1025)焊接连接，控制板(1025)上安装有接线端子Ⅲ(10251a)和接线端子Ⅳ(10251b)，接线端子Ⅲ(10251a)用于连接上一件控制板的其中一个端子，接线端子Ⅳ(10251b)用于连接下一件控制板的其中一个端子；电机Ⅱ(1022)的接线柱通过焊接导线与控制板Ⅱ(1025)进行连接，减速器Ⅱ(1023)的输出轴固定连接有锥齿轮Ⅰ(1026a)，T型连杆(1028)通过轴承Ⅰ(1027a)和轴承Ⅱ(1027b)安装在外壳Ⅱ(1021)上，锥齿轮Ⅱ(1026b)焊接在T型连杆(1028)上，锥齿轮Ⅱ(1026b)与锥齿轮Ⅰ(1026a)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种多关节机器人手臂，其特征在于：所述的肩部旋转件(101a)的减速器输出轴与大臂摆动件(102a)的T型连杆的连接轴焊接连接，大臂摆动件(102a)的外壳与大臂旋转件(101b)的外壳采用螺栓连接，大臂旋转件(101b)的减速器输出轴与小臂摆动件(102b)的T型连杆的连接轴焊接连接，小臂摆动件(102b)的外壳与小臂旋转件(101c)的外壳采用螺栓连接，小臂旋转件(101c)的减速器输出轴与腕部摆动件(102c)的T型连杆的连接轴焊接连接。