[发明专利]相机姿态追踪过程的重定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机姿态追踪过程的重定位方法，其特征在于，应用于运行有前端程序和后端程序的设备中，所述前端程序用于按序执行多个标记图像的相机姿态追踪过程，所述方法包括：

所述前端程序获取所述多个标记图像中第i个标记图像后采集的目标图像，i为正整数，所述第i个标记图像用于开启第i段追踪过程；

当所述目标图像符合重定位条件时，所述前端程序将所述目标图像发送给所述后端程序；

在所述目标图像不作为第i+1个标记图像的情况下，所述前端程序获取在所述目标图像后采集的当前图像，获取第四单应性矩阵H₄，所述第四单应性矩阵H₄是所述目标图像相对于所述第i个标记图像进行特征点追踪得到的；将所述当前图像相对于所述第i个标记图像进行特征点追踪，得到第五单应性矩阵H₅；根据所述第四单应性矩阵H₄和所述第五单应性矩阵H₅，计算得到第一单应性矩阵；所述第一单应性矩阵用于计算从所述目标图像至所述当前图像之间的相机姿态变化量；所述第i+1个标记图像用于开启第i+1段追踪过程；

所述后端程序将所述目标图像进行重定位得到第二单应性矩阵，向所述前端程序发送所述第二单应性矩阵；所述第二单应性矩阵用于计算所述目标图像至其它图像之间的相机姿态变化量，所述其它图像包括：第1个标记图像，和/或，关键帧图像库中的关键帧图像；所述关键帧图像是重定位成功且相对于所述第一个标记图像存在重定位结果的图像；

所述前端程序根据所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵计算得到第三单应性矩阵，将所述第三单应性矩阵进行分解得到所述当前图像的当前相机姿态参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标图像作为所述第i+1个标记图像的情况下，所述方法还包括：

将所述当前图像相对于所述第i+1个标记图像进行特征点追踪，得到所述第一单应性矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前端程序根据所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵计算得到第三单应性矩阵，包括：

所述前端程序根据如下公式计算得到所述第三单应性矩阵h_cf；

h_cf＝h_cl*h_{relocalization}；

其中，h_cf是所述第一单应性矩阵，h_{relocalization}是所述第二单应性矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四单应性矩阵H₄和所述第五单应性矩阵H₅，计算得到所述第一单应性矩阵，包括：

所述前端程序按照如下公式计算得到所述第一单应性矩阵h_cl：

h_cl＝h₅*h₄^-1；

所述前端程序根据所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵计算得到第三单应性矩阵，包括：

所述前端程序按照如下公式计算得到所述第三单应性矩阵：

h_cf＝h_cl*h_{relocalization}＝h₅*h₄^-1*h_{relocalization}；

其中，h_{relocalization}是所述第二单应性矩阵。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述后端程序将所述目标图像进行重定位得到第二位姿参数，包括：

所述后端程序将所述目标图像相对于所述第一个标记图像进行重定位，得到所述第二位姿参数；

和/或，

所述后端程序将所述目标图像相对于所述关键帧图像库中的关键帧图像进行重定位，得到所述第二位姿参数。