[发明专利]一种机器猫爬行机构在审
| 申请号： | 201810392869.3 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108438087A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 钟山;黄喜华 | 申请（专利权）人： | 梧州学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州市越秀区海心联合专利代理事务所(普通合伙) 44295 | 代理人： | 蔡国;黄为 |
| 地址： | 543000 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 支撑脚 铰接 曲柄摇杆机构 爬行机构 协调性 曲柄 摇杆 步进电机 驱动机构 偏心处 平稳性 步态 后肢 前肢 竖向 转动 整齐 驱动 传递 | ||
1.一种机器猫爬行机构，包括机体(1)，其特征在于,所述机体(1)的两侧设有两对前、后布置的支撑脚(2)，所述机体(1)的外侧设有四个与各个所述支撑脚(2)相对应的曲柄摇杆机构(3)，所述机体(1)内设有驱动四个所述曲柄摇杆机构的驱动机构(4)；所述曲柄摇杆机构(3)包括在所述机体(1)的两侧竖向设有的能够转动的曲柄(302)，所述机体(1)的两侧铰接有四个分别与各个所述支撑脚(2)的顶部相铰接的第一摇杆(303)，各个所述曲柄(302)的偏心处对应铰接有与支撑脚(2)铰接的第二摇杆(304)。
2.根据权利要求1所述的一种机器猫爬行机构，其特征在于，所述曲柄(302)、第二摇杆(304)布置于所述第一摇杆(303)的下方；所述机体(1)的两侧铰接有四个分别与各个所述第二摇杆(304)铰接的连杆(301)，所述连杆(301)设于所述第二摇杆(304)的下方。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器猫爬行机构，其特征在于，所述驱动机构(4)包括驱动电机(401)，在所述机体(1)内设有驱动所述曲柄(302)的驱动轴(402)，所述驱动轴(402)的两端设有驱动所述曲柄(302)旋转的驱动齿轮组(403)，所述驱动轴(402)与所述驱动电机(401)之间设有连接二者的变速器(404)。
4.根据权利要求3所述的一种机器猫爬行机构，其特征在于，所述驱动齿轮组(403)包括设于各个所述曲柄(302)内侧的从动齿轮和设于所述驱动轴(402)两端的主动齿轮，所述主动齿轮与同一侧的两个从动齿轮均啮合连接；所述变速器(404)与所述驱动电机(401)之间设有联轴器(405)。
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