[发明专利]一种机械手与控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于:由掌体、固定指板、电动丝杠螺母机构和活动指板组成；所述的掌体有一个或多个平行的条形孔，所述的固定指板固定在掌体里面的条形孔的一端，所述的电动丝杠螺母机构放在对应着条形孔的掌体外面，所述的活动指板在掌体里面通过条形孔固定在电动丝杠螺母机构的螺母上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于:固定指板和活动指板与掌体里面垂直。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：还包括指尖板；在固定指板和活动指板的不与掌体相联的边缘连上指尖板；这个指尖板与固定指板和活动指板垂直，并且向掌体外方向伸展。

4.根据权利要求3所述的一种机械手,固定指板、活动指板和指尖板有豁口,形成多指的效果。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于:在固定指板和活动指板的里面设置夹持触碰传感器。

6.根据权利要求5所述的一种机械手,其特征在于:在掌体里面设置掌体触碰传感器。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于:在指尖板的背离掌体的面上设置指尖触碰传感器。

8.根据权利要求1或权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：在掌体里面设置接近距离传感器。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：夹持触碰传感器、掌体触碰传感器和指尖触碰传感器是压力传感器,接近距离传感器是红外传感器。

10.根据权利要求9所述的一种机械手，其特征在于：还包括控制部分；电动丝杠螺母机构的电动机、夹持触碰传感器与控制部分相连；当需要夹持物品时，控制部分先控制电动机运行，使电动丝杠螺母机构带动活动指板向远离固定指板的方向移动，活动指板与固定指板的距离大于物品的被夹持部分的最大长度；然后再使机械手运动，当物品位于活动指板与固定指板之间时，控制部分控制电动机往相反方向运行，使活动指板向固定指板的方向移动，当活动指板和固定指板的夹持触碰传感器均检测到已触碰物品时，电动丝杠螺母机构停止运行，夹持到物品；若放开物品，则控制电动丝杠螺母机构的螺母向使活动指板远离固定指板的方向运动。