[发明专利]手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括执行端，所述执行端包括挂载第一手术器械的第一工具臂，挂载第二手术器械的第二工具臂，驱动所述第一工具臂、第一手术器械、第二工具臂及第二手术器械运动的驱动装置以及与所述驱动装置通信连接的控制单元，

所述第一工具臂及第一手术器械用于牵拉人体组织器官；

所述第二工具臂及第二手术器械用于对人体组织器官手术操作；

所述控制单元包括一预设作用力值，所述控制单元对所述预设作用力值和人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力大小作比较，如果所述预设作用力值大于所述人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力，所述控制单元根据所述预设作用力值控制所述驱动装置驱动所述第一工具臂及所述第一手术器械，使所述第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小达到所述预设作用力值；

所述控制单元还包括一预设作用点，如果所述预设作用力值大于所述人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力，所述控制单元以所述预设作用点指向所述人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力作用点的方向作为预设作用力方向，并根据所述预设作用力值控制所述驱动装置驱动所述第一工具臂及所述第一手术器械，使所述第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小达到所述预设作用力值。

2.如权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述预设作用点为所述第二手术器械初始作用于人体组织器官的位置，或者，

所述预设作用点为所述第二手术器械当前作用于人体组织器官的位置。

3.如权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述执行端还包括挂载有第三手术器械的第三工具臂，所述第三工具臂及第三手术器械用于夹持人体组织器官，所述预设作用点为所述第三手术器械作用于人体组织器官的位置。

4.如权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述执行端还包括与所述控制单元通信连接的力传感器，所述力传感器用于检测所述人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力。

5.如权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二手术器械开始对人体组织器官手术操作时，所述控制单元获取人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力，并对所述预设作用力值和人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力大小作比较，或者，

所述第二手术器械开始对人体组织器官手术操作时，所述控制单元对所述预设作用力值和人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力大小作比较。

6.如权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述控制单元还包括一预设的力阈值，

所述控制单元获取所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力，并对所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力与所述力阈值比较，如果所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力大于所述力阈值，则所述控制单元判定所述第二手术器械开始对人体组织器官进行手术操作；或者，

所述控制单元获取所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力，并对前后两次获取的所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力的差值与所述力阈值做比较，如果前后两次获取的所述第二手术器械受到的笛卡尔作用力的差值大于所述力阈值，则所述控制单元判定所述第二手术器械开始对人体组织器官进行手术操作。

7.如权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述执行端还包括与所述控制单元通信连接的位置传感器，所述位置传感器用于检测所述第一工具臂和/或第一手术器械的位置信息，

所述控制单元根据所述位置传感器获取的位置信息，获得所述第一手术器械的笛卡尔作用力作用点位置。

8.如权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述执行端还包括与所述控制单元通信连接的位置传感器，所述位置传感器用于检测所述第二工具臂和/或第二手术器械的位置信息，

所述控制单元根据所述位置传感器获取的位置信息，获得所述第二手术器械作用于人体组织器官的位置。