[发明专利]道路平坦性检测方法、装置及设备

说明书

本申请提供一种道路平坦性检测方法、装置及终端，应用于辅助驾驶技术领域，该方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到稠密视差图与V视差图；根据在V视差图中拟合出的路面相关线，在V视差图中确定非平坦候选区域；根据非平坦候选区域中有效视差点的视差值在稠密视差图中确定候选视差点；在稠密视差图中，从候选视差点处开始沿预设的多个设定方向分别进行搜索，将搜索到的首个满足设定条件的视差点确定为设定方向上的搜索结束点；根据各个搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息确定道路平坦性。应用该方法，可以实现尽可能准确地预测出前方行驶道路的平坦性，进而在前方道路上存在不平坦区域时及时向司机发出预警。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种道路平坦性检测方法、装置及设备。

背景技术

由于地貌环境复杂多变，在日常行车过程中，很可能遇到不平坦道路，例如，道路上存在较大的凹坑区域或凸起区域，这些不平坦区域将增大汽车的行车阻力，进而影响行车速度，还会造成车辆颠簸，进而降低司乘人员的乘坐舒适度，严重时甚至可能引发交通事故，由此可见，道路的平坦性关系到行车安全、司乘人员的乘坐体验、汽车的使用寿命等诸多事宜，因此，在行车过程中，提前检测前方行驶道路的平坦性，以在前方道路上存在不平坦区域时提前向司机发出预警尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种道路平坦性检测方法、装置及设备，以实现尽可能准确地预测出前方行驶道路的平坦性，进而在前方道路上存在不平坦区域时，及时向司机发出预警，以提醒司机提前采取相应措施，从而降低不平坦区域所造成的不良影响。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种道路平坦性检测方法，所述方法包括：

根据双目摄像机采集到的双目源图像，得到稠密视差图与V视差图；

根据在所述V视差图中拟合出的用于表示道路的路面相关线，在所述V视差图中确定非平坦候选区域；

根据所述非平坦候选区域中有效视差点的视差值，在所述稠密视差图中确定候选视差点；

在所述稠密视差图中，从所述候选视差点处开始沿预设的多个设定方向分别进行搜索，将搜索到的首个满足设定条件的视差点确定为所述设定方向上的搜索结束点；

根据各个所述搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息，确定道路平坦性。

可选的，所述根据在所述V视差图中拟合出的用于表示道路的路面相关线，在所述V视差图中确定非平坦候选区域，包括：

在所述V视差图中拟合出用于表示道路路面的路面相关线；

分别将所述路面相关线向上平移第一预设距离、第二预设距离，得到第一边界线与第二边界线，所述第一预设距离小于所述第二预设距离；

分别将所述路面相关线向下平移第三预设距离、第四预设距离，得到第三边界线与第四边界线，所述第三预设距离小于所述第四预设距离；

将所述第一边界线与所述第二边界线所围成区域确定为第一类型的非平坦候选区域，并将所述第三边界线与所述第四边界线所围成区域确定为第二类型的非平坦候选区域。

可选的，所述根据所述非平坦候选区域中有效视差点的视差值在所述稠密视差图中确定候选视差点，包括；

针对所述第一类型的非平坦候选区域，在所述非平坦候选区域的每一行中，将视差值最大的有效视差点确定为第一类候选点；

针对所述第二类型的非平坦候选区域，在所述非平坦候选区域的每一行中，将视差值最小的有效视差点确定为第二类候选点；

确定所述第一类候选点与所述第二类候选点映射到所述稠密视差图中的视差点为候选视差点。