[发明专利]一种自动驾驶车辆的冗余控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车辆的冗余控制系统及方法，该系统包括：中央计算单元、至少两个冗余控制器和运动控制装置；其中，所述中央计算单元，用于采集待控制车辆的运行参数，并根据所述运行参数向每一个所述冗余控制器发送控制数据；每一个所述冗余控制器，用于接收所述控制数据，并对所述控制数据进行逻辑校验，当所述控制数据通过逻辑校验时，将所述控制数据发送给所述运动控制装置；所述运动控制装置，用于接收各个所述冗余控制器发送的所述控制数据，并确定接收的各个所述控制数据是否相同，如果是，根据所述控制数据对所述待控制车辆进行控制。本方案能保障控制数据的准确性及自动驾驶车辆的可靠性，从而提高自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的冗余控制系统及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆自动驾驶技术的发展也十分迅猛。由于车辆驾驶与人们的人身安全息息相关，因此车辆自动驾驶系统的安全性也受到人们的广泛关注。

在自动驾驶车辆中，主要通过控制模块采集车辆运行过程中的多个运行参数，例如路面状况和车辆行驶参数，然后控制模块根据采集的运行参数对车辆进行控制，例如控制车辆在接下来的行程中的行驶速度。

由此可见，控制模块的稳定性和可靠性对自动驾驶车辆的安全性能起着决定作用，而目前没有对控制模块的工作状态进行监测的方法，这可能导致控制模块出现故障后，仍继续发送错误指令而导致车辆失控，导致自动驾驶车辆的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的冗余控制系统及方法，能提高自动驾驶车辆的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的冗余控制系统，包括：中央计算单元、至少两个冗余控制器和运动控制装置；其中，

所述中央计算单元，用于采集待控制车辆的运行参数，并根据所述运行参数向每一个所述冗余控制器发送控制数据；

每一个所述冗余控制器，用于接收所述控制数据，并对所述控制数据进行逻辑校验，当所述控制数据通过逻辑校验时，将所述控制数据发送给所述运动控制装置；

所述运动控制装置，用于接收各个所述冗余控制器发送的所述控制数据，并确定接收的各个所述控制数据是否相同，如果是，根据所述控制数据对所述待控制车辆进行控制。

优选地，

每一个所述冗余控制器，用于在每一次接收到所述控制数据时，生成所述控制数据对应的时间戳；在本次接收到当前控制数据时，根据各个所述控制数据对应的时间戳，确定与所述当前控制数据对应的至少一个历史控制数据；其中，所述历史控制数据为在接收所述当前控制数据之前接收的控制数据；根据各个所述历史控制数据和预设的车辆控制阈值，对所述当前控制数据进行逻辑校验。

优选地，

每一个所述冗余控制器包括：控制阈值校验子单元、最值数据校验子单元和误差校验子单元；其中，

所述控制阈值校验子单元，用于确定所述当前控制数据是否不大于所述车辆控制阈值，如果是，触发所述最值数据校验子单元，否则，确定所述当前控制数据未通过逻辑校验；

所述最值数据校验子单元，用于确定各个所述历史控制数据中的最值控制数据；其中，所述最值控制数据包括最小控制数据和最大控制数据；并确定所述当前控制数据是否小于所述最小控制数据，如果是，触发所述误差校验子单元；否则，确定所述当前控制数据是否大于所述最大控制数据，如果是，触发所述误差校验子单元，否则确定所述当前控制数据通过逻辑校验；

所述误差校验子单元，用于确定所述当前控制数据与所述最值控制数据之间的差值是否小于预设误差阈值，如果是，确定所述当前控制数据通过逻辑校验，否则确定所述当前控制数据未通过逻辑校验。

优选地，