[发明专利]一种无人机集群的调度系统

权利要求书

1.一种无人机集群的调度系统，其特征在于，包括：中控服务器，无人机集群和中控系统；其中：

所述无人机集群，用于执行接收到的集群航点任务，其包括至少一个主控无人机，以及多个与所述主控无人机通信连接的非主控无人机；所述无人机实时向所述中控服务器传送无人机信息；

所述中控服务器，用于组建并管理所述无人机集群，及接收存储所述无人机发送的无人机信息；

所述中控系统，用于通过所述中控服务器获取无人机集群信息，以及确定集群航点任务，超远程调度所述无人机集群，并将集群航点任务下发所述无人机集群。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机集群内的所有无人机均配备物联网模块，所有无人机通过所述物联网模块实时向中控服务器传送无人机信息；所述信息包括无人机位置、电量、飞行状态和/或在线状态。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述中控系统，用于通过所述中控服务器获取无人机集群信息，具体包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，并从所述无人机集群信息中获取所有无人机信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度所述无人机集群，并将集群航点任务下发所述无人机集群；具体包括：

所述中控系统确定集群航点任务，其中，所述集群航点任务至少包括以下信息：航点任务信息、时间信息、位置信息、无人机数目要求信息、和/或无人机类型要求信息；

所述中控系统根据执行集群航点任务的无人机数目信息、无人机类型信息以及位置信息的具体执行要求选择出最合适无人机集群，按照满足总任务成本最小原则超远程调度所述无人机集群，将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述总任务成本最小原则包括无人机集群在执行集群航点任务时选择无人机运营综合成本最低的策略，其中，无人机运营综合成本包括无人机损耗成本、调度难度成本、电能消耗和综合安全隐患成本。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个单无人机航点任务，并将分解后的单无人机航点任务分发给集群内的非主控无人机。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个无人机航点任务，具体包括：

所述主控无人机根据预设任务复杂度判定策略确定集群航点任务的复杂度；

当集群航点任务是简单任务时，所述主控无人机按照满足总任务成本最小原则将所述集群航点任务分解出各个单无人机航点任务；

当集群航点任务是复杂任务时，所述主控无人机拆分所述集群航点任务形成层次任务，交由其他主控无人机分开处理完成所述层次任务后再汇总到所述主控无人机，由所述主控无人机形成单无人机航点任务。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设任务复杂度判定策略包括：根据所述集群航点任务中无人机数目要求信息进行判定，如果所述集群航点任务中无人机数目要求大于或等于预设无人机数目，则判定所述集群航点任务为复杂任务，否则判定所述集群航点任务为简单任务。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述主控无人机将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机，具体包括：所述主控无人机根据预设分发策略，将各个单无人机航点任务分发给集群内的对应的无人机执行航点任务，其中，所述预设分发策略是：

当所述主控无人机管理的非控无人机数目足够满足本次集群航点任务要求时，所述主控无人机将单无人机航点任务分发给其管理的非主控无人机；

当所述主控无人机管理的非主控无人机数目不能满足本次集群航点任务要求时，所述主控无人机除将单无人机航点任务分发给其管控的非主控无人机之外，其他主控无人机配合分发剩余的航点任务给其管理的非主控无人机。