[发明专利]一种双足间歇式跳跃机器人

权利要求书

1.一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：它包括躯干、腰部、腿部、驱动系统、直齿轮传动系统和锥齿轮传动系统，驱动系统包括三个驱动单元，每个驱动单元包括电动机(1)、减速器(2)和电机固定板(3)，电动机(1)、减速器(2)和电机固定板(3)由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干(4)、下躯干(5)和多个支撑柱(6)，上躯干(4)通过多个支撑柱(6)与下躯干(5)固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。

2.根据权利要求1所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：直齿轮传动系统包括三个直齿轮(7)，三个直齿轮(7)的上端面分别与三个电机固定板(3)固接，三个直齿轮(7)中位于中间直齿轮(7)分别与两侧直齿轮(7)相啮合，两侧直齿轮(7)分别套装在两个腰部单元上，两侧直齿轮(7)带动两个腰部单元在水平面内实现转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：每个腰部单元包括第一髋关节(8)、第二髋关节(9)和两个第三髋关节(10)，第一髋关节(8)和第二髋关节(9)平行设置，两个第三髋关节(10)沿竖直方向对称设置在第一髋关节(8)和第二髋关节(9)之间，第一髋关节(8)的上部设有用于支撑两侧直齿轮(7)的台肩，第一髋关节(8)插装在上躯干(4)内，第一髋关节(8)通过轴承与上躯干(4)转动连接，第二髋关节(9)插装在下躯干(5)内，第二髋关节(9)通过轴承与下躯干(5)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：锥齿轮传动系统包括两个锥齿轮传动单元，每个锥齿轮传动单元包括第一延长轴(11)、第一挡板(12)和锥齿轮组，锥齿轮组包括第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)和第三锥齿轮(15)，第一延长轴(11)的一端穿过第一髋关节(8)并与两侧减速器(2)输出轴连接实现传动，第一延长轴(11)的另一端嵌入第一锥齿轮(13)内并通过键传动，第一锥齿轮(13)的左右两端分别与第二锥齿轮(14)和第三锥齿轮(15)相啮合，第二锥齿轮(14)和第三锥齿轮(15)的轴端分别插装在两个第三髋关节(10)内并通过轴承与两个第三髋关节(10)转动连接，第一延长轴(11)的轴端处设有第一挡板(12)，第一挡板(12)通过螺钉与第一延长轴(11)固接。

5.根据权利要求1所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：直齿轮传动系统还包括第二延长轴(16)和第二挡板(17)，第二延长轴(16)的上部设有用于支撑中间直齿轮(7)的台肩，第二延长轴(16)的一端穿过上躯干(4)并与中间直齿轮(7)输出轴固接，第二延长轴(16)通过轴承与上躯干(4)转动连接，第二延长轴(16)的轴端处设有第二挡板(17)，第二挡板(17)通过螺钉与第二延长轴(16)固接。

6.根据权利要求1或4所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：每个腿部单元包括第一关节(18)、第一曲柄(19)和第二曲柄(20)，第一关节(18)的一端穿过第二锥齿轮(14)并与第三锥齿轮(15)固接，第二锥齿轮(14)轴端外圈嵌入第一曲柄(19)内并通过紧定螺钉与第一曲柄(19)固接，第一关节(18)依次插装在第一曲柄(19)和第二曲柄(20)内，第一关节(18)分别通过轴承与第一曲柄(19)和第二曲柄(20)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：第一关节(18)的外径与第二锥齿轮(14)之间设有间隙。

8.根据权利要求7所述的一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：第二锥齿轮(14)与第一曲柄(19)之间为过盈配合。