[发明专利]玻璃清洁机器人的启动控制方法

权利要求书

1.一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测到电源接通信号；

判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则直接启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作，如果否，则保持真空泵处于停止状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：

基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：

基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：

基于机器人的吸附腔中设置的用于检测吸附腔中的光线强度变化的光敏传感器，判断所述光敏传感器检测到的光线强度变化值是否在预设范围内，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述直接启动真空泵的步骤之后，还包括如下步骤：

继续基于所述传感器检测到的数据，判断所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则保持真空泵继续运行，如果否，则控制真空泵停止运行。

6.一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测到进入自启动模式的信号；

判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作，如果否，则保持真空泵处于停止状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：

基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：

基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。