[发明专利]车辆姿态控制装置

权利要求书

1.一种车辆姿态控制装置，其特征在于，包括：

致动器，被配置成主动作用于车辆的侧倾；

侧倾角加速度传感器，被配置成测量所述车辆的侧倾角加速度；

速度传感器，被配置成测量所述车辆的车辆速度；以及

控制器，所述控制器包括低通滤波器，所述控制器被配置成基于所述侧倾角加速度和所述车辆速度来计算所述致动器的被操纵变量，所述被操纵变量是使得所述车辆的侧倾能够被抑制的被操纵变量，其中，

所述控制器被配置成

用所述低通滤波器处理所述侧倾角加速度，

对已由所述低通滤波器去除高频分量的侧倾角加速度进行积分，以及

将通过积分获得的侧倾角速度转换为所述被操纵变量，

所述低通滤波器具有截止频率随着所述车辆速度的增加而变得更高的第一车辆速度-截止频率特性，并且

所述第一车辆速度-截止频率特性被设计为使得侧倾振动中的峰值频率与轴距滤波中的局部最小侧倾频率一致，所述侧倾振动被所述控制器所控制的死区时间和相位延迟放大。

2.根据权利要求1所述的车辆姿态控制装置，其特征在于：

所述第一车辆速度-截止频率特性被设计为使得所述峰值频率与所述轴距滤波中的一次局部最小侧倾频率一致。

3.根据权利要求2所述的车辆姿态控制装置，其特征在于：

所述低通滤波器具有第二车辆速度-截止频率特性，所述第二车辆速度-截止频率特性被设计为使得对于相同的车辆速度，在截止频率方面，所述第二车辆速度-截止频率特性高于所述第一车辆速度-截止频率特性，并且所述峰值频率与所述轴距滤波中的二次局部最小侧倾频率一致，以及

所述控制器被配置成：当所述车辆速度变成低于第一阈值速度时，将所述低通滤波器的特性从所述第一车辆速度-截止频率特性切换至所述第二车辆速度-截止频率特性。

4.根据权利要求3所述的车辆姿态控制装置，其特征在于：

所述控制器被配置成：当所述车辆速度变成高于第二阈值速度时，将所述低通滤波器的特性从所述第二车辆速度-截止频率特性切换至所述第一车辆速度-截止频率特性，其中所述第二阈值速度高于所述第一阈值速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆姿态控制装置，其特征在于：

所述控制器被配置成：通过将已由所述低通滤波器去除所述高频分量的侧倾角加速度乘以相位延迟补偿时间常数来计算校正值，以及将所述校正值与要转换为所述被操纵变量的侧倾角速度相加，以及

根据所述车辆速度改变所述相位延迟补偿时间常数的值。

6.根据权利要求5所述的车辆姿态控制装置，其特征在于：

所述控制器被配置成：当所述车辆速度等于或低于第三阈值速度时，将所述相位延迟补偿时间常数设置为零，以及当所述车辆速度高于所述第三阈值速度时，随着所述车辆速度的增加而增大所述相位延迟补偿时间常数。