[发明专利]控制装置以及机器学习装置

权利要求书

1.一种控制装置，其对从轴进行同步控制使得与按照预定的周期进行循环动作的主轴的位置同步，其特征在于，

上述控制装置具备机器学习装置，该机器学习装置学习与上述主轴的动作状态相对的该主轴的未来预测位置，

上述机器学习装置具备：

状态观测部，其观测表示上述主轴的未来预测位置的主轴预测位置数据、以及至少包含上述主轴的过去的位置系列的表示上述主轴的动作状态的主轴动作状态数据来作为表示环境的当前状态的状态变量；

判定数据获取部，其获取表示上述从轴的同步误差的适当与否判定结果的判定数据；以及

学习部，其使用上述状态变量和上述判定数据，将上述主轴的未来预测位置与至少包含上述主轴的过去的位置系列的上述主轴动作状态数据关联起来进行学习。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述状态观测部还观测表示上述从轴的动作状态的从轴动作状态数据来作为上述状态变量，

上述学习部将上述主轴的未来预测位置与上述主轴动作状态数据和上述从轴动作状态数据这两方关联起来进行学习。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述学习部具备：

回报计算部，其求出与上述适当与否判定结果相关联的回报；以及

价值函数更新部，其使用上述回报，对于表示与上述主轴的动作状态相对的上述主轴的未来预测位置的价值的函数进行更新。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述学习部以多层结构对上述状态变量和上述判定数据进行运算。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述控制装置还具备决策部，该决策部根据上述学习部的学习结果来输出上述主轴的未来预测位置。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

对从轴进行基于决策部所输出的上述主轴的未来预测位置的同步指令。

7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述学习部使用对多个机械分别得到的上述状态变量和上述判定数据，对该多个机械各自的上述主轴的未来预测位置进行学习。

8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述机器学习装置存在于云服务器或者单元控制器中。

9.一种机器学习装置，其学习机械的同步控制中的与主轴的动作状态相对的该主轴的未来预测位置，上述机械的同步控制使从轴与按照预定的周期进行循环动作的上述主轴的位置同步，其特征在于，

上述机器学习装置具备：

状态观测部，其观测表示上述主轴的未来预测位置的主轴预测位置数据以及至少包含上述主轴的过去的位置系列的表示上述主轴的动作状态的主轴动作状态数据来作为表示环境的当前状态的状态变量；

判定数据获取部，其获取表示上述从轴的同步误差的适当与否判定结果的判定数据；以及

学习部，其使用上述状态变量和上述判定数据，将上述主轴的未来预测位置与至少包含上述主轴的过去的位置系列的上述主轴动作状态数据关联起来进行学习。