[发明专利]构建模型的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了构建模型的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取采集的目标区域的视频帧集合和点云数据集合，其中，目标区域中包括至少一个物体；根据点云数据集合进行地图重构和点云拼接得到目标区域的点云模型；从视频帧集合中识别出至少一个物体，以及确定出在视频帧集合的视频帧中呈现物体的位置区域；对于至少一个物体中的物体，根据在视频帧中呈现该物体的位置区域从点云数据集合中确定出该物体的点云数据子集，根据该物体的点云数据子集从预设的物体模型集合中获取与该物体匹配的物体模型，以及用该物体的物体模型替换目标区域的点云模型中的该物体的点云模型。该实施方式能够提高构建模型的效率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及构建模型的方法和装置。

背景技术

现有虚拟环境构建方式主要包括三类：1)由绘制引擎制作而成，2)基于图像的场景构建，3)航拍图拉伸方法。

其中，由绘制引擎制作的方法首先用模型制作工具制作道路/车辆/人体模型，然后在绘制引擎中将各种模型添加到同一个平台中，再设定各种光照效果。基于图像绘制的方法通过采集一系列图像，用多视图几何算法将匹配点生成稠密点云，进而对点云进行三角面片和纹理贴图合成虚拟场景。航拍图拉伸的方法是将一个航拍图在用户交互操作下对指定区域进行竖向拉伸，例如某个建筑进行竖向拉伸，得到2.5D的航拍图建模。

发明内容

本申请实施例提出了构建模型的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种构建模型的方法，包括：获取采集的目标区域的视频帧集合和点云数据集合，其中，目标区域中包括至少一个物体；根据点云数据集合进行地图重构和点云拼接得到目标区域的点云模型，其中，目标区域的点云模型中包括至少一个物体的点云模型；从视频帧集合中识别出至少一个物体，以及确定出在视频帧集合的视频帧中呈现物体的位置区域；对于至少一个物体中的物体，根据在视频帧中呈现该物体的位置区域从点云数据集合中确定出该物体的点云数据子集，根据该物体的点云数据子集从预设的物体模型集合中获取与该物体匹配的物体模型，以及用该物体的物体模型替换目标区域的点云模型中的该物体的点云模型。

在一些实施例中，视频帧集合中的至少一个视频帧中包括道路图数据，目标区域的点云模型中包括道路模型；以及上述方法还包括：根据道路图数据生成道路的俯视图；根据俯视图对道路模型进行纹理贴图。

在一些实施例中，从视频帧集合中识别出至少一个物体，以及确定出在视频帧集合的视频帧中呈现物体的位置区域，包括：对于视频帧集合中的视频帧，将该视频帧输入预设的图像识别模型，输出该视频帧中的物体的标签和物体在该视频帧中的位置区域，其中，图像识别模型用于表征待识别视频帧与待识别视频帧中的物体的标签和物体在待识别视频帧中的位置区域之间的对应关系。

在一些实施例中，物体模型集合中的物体模型与形状特征相对应；以及根据该物体的点云数据子集从预设的物体模型集合中获取与该物体匹配的物体模型，包括：从该物体的点云数据子集中提取该物体的形状特征；从预设的物体模型集合中获取与该物体的形状特征匹配的物体模型。

在一些实施例中，物体模型集合中的物体模型与形状特征和纹理特征相对应；以及根据该物体的点云数据子集从预设的物体模型集合中获取与该物体匹配的物体模型，包括：从视频帧集合中提取该物体的纹理特征；从该物体的点云数据子集中提取该物体的形状特征；从预设的物体模型集合中获取与该物体的形状特征和纹理特征匹配的物体模型。

在一些实施例中，在对于至少一个物体中的物体，根据在视频帧中呈现该物体的位置区域从点云数据集合中确定出该物体的点云数据子集之前，上述方法还包括：使用时间戳同步点云数据集合和视频帧集合以确定点云数据集合中各点云数据和视频帧集合中各视频帧之间的对应关系；对点云数据集合进行滤波去噪。