[发明专利]一种水下钢管桩表面清洁机器人

说明书

本发明公开了水下钢管桩表面清洁机器人，其包括：主体平台，行走系统，空化水射流系统，控制系统，以及监控系统，行走系统设置在主体平台上，可产生磁力以吸附在钢管桩表面，并可带动主体平台沿钢管桩表面周向和轴向移动；空化水射流系统设置在主体平台上，在主体平台沿钢管桩表面移动时，对钢管桩表面进行清理；控制系统设置在主体平台上，并控制连接行走系统；监控系统设置在主体平台上。本发明提供的方案能够对水下钢管桩表面进行自动清洗施工作业，工作效率和施工质量高；同时不受天气条件限制，施工安全性高。

技术领域

本发明涉及一种自动设备，具体涉及水下钢管桩表面清洁用设备。

背景技术

目前已有许多码头钢管桩到了防腐修复期，且随着时间的推移，会有越来越多的码头钢管桩和海上风电水下基础进入维护修复期，而目前全世界范围内的钢管桩防腐修复均为全人工操作，施工条件极为恶劣，因此会受到很多因素的限制。目前尚没有任何防腐修复类自动化成套设备应用于水下钢桩防腐修复的实际工程之中。

再者，随着越来越多的水下钢桩基础进入维修保养阶段，市场前景非常广阔，由于人工施工的效率和质量都非常差，不能保证钢管桩的二次修复效果。而且随着从事潜水施工的人员越来越少，潜水员施工的成本越来越高；另外，随着中国大力推行《中国制造2025》及新技术的发展，如智能化、新工艺、新材料的发展，开发自动化钢桩防腐修复设备的需求也会越来越强烈。

在钢桩防腐修复过程中，其中一个重要环节就是先除去钢桩表达的附着物和锈蚀层，而目前全世界范围内进行表面清洁及处理工作均为人工潜水员水下施工作业，其工作效率非常低下，且施工质量很难保证；同时受天气条件限制比较严重，施工安全性也很难得到保证。

由此可见，提供一种能够使用于水下钢管桩表面清洁的自动化设备是本领域亟需解决的问题，其市场应用前景也非常广阔。

发明内容

针对现有水下钢管桩表面清洁技术所存在的问题，需要一种新的水下钢管桩表面清洁方案。

为此，本发明所要解决的问题是提供一种水下钢管桩表面清洁机器人，以克服现有技术所存在的问题。

为了解决上述问题，本发明提供的水下钢管桩表面清洁机器人，包括：

主体平台；

行走系统，所述行走系统设置在主体平台上，可产生磁力以吸附在钢管桩表面，并可带动主体平台沿钢管桩表面周向和轴向移动；

空化水射流系统，所述空化水射流系统设置在主体平台上，在主体平台沿钢管桩表面移动时，对钢管桩表面进行清理；

控制系统，所述控制系统设置在主体平台上，并控制连接行走系统；

监控系统，所述监控系统设置在主体平台上。

进一步的，所述控制系统还控制连接空化水射流系统和/或监控系统。

进一步的，所述行走系统上采用磁力驱动轮，并由驱动装置进行驱动。

进一步的，所述行走系统中包括至少4只磁力驱动轮，所述至少4只磁力驱动轮分布在主体平台上，整体呈圆弧形分布；至少4只磁力驱动轮分别由驱动装置驱动进行转动和转向。

进一步的，所述行走系统上还设置有用于检测清洁机器人移动状态的若干传感器。

进一步的，所述空化水射流系统中具有角度可调的空化水射流喷嘴。

进一步的，所述监控系统主要包括摄像头和补光灯，沿主体平台四周相互配合设置。

本发明提供的方案能够对水下钢管桩表面进行自动清洗施工作业，工作效率和施工质量高；同时不受天气条件限制，施工安全性高。

再者，本发明提供的方案还具有如下特点：