[发明专利]一种水下机器人系统

权利要求书

1.一种水下机器人系统，其特征在于，所述系统包括分别具有独立的水下壳体结构的一个汇集接口模块以及多个子站模块，其中：

所述汇集接口模块包括内部通信接口以及外部通信单元，其配置为实现与外部设备的通信连接并为所述子站模块提供通信支持；

所述子站模块包括内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块；所述子站模块包含一块母板以及一块或多块子板，其中：

所述子板安装在所述母板上；

所述子站模块的内部通信接口构造在所述母板上；

所述设备接口构造在所述子板上；

每个所述子站模块包含两个内部通信接口；

所述汇集接口模块包含两个内部通信接口；

所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点通信环形队列，所述通信环形队列中任意节点的两个内部通信接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部通信接口连接；

每个子站模块内部具有通信功能和控制功能，其对接入的机器人系统的部件和机器人的功能模块进行自主控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述母板与所述子板间采用可插拔接口连接。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述汇集接口模块和/或所述子站模块的水下壳体结构采用自补偿油浸式壳体。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人内部的通信连接采用光纤通信连接。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的系统，其特征在于：

所述汇集接口模块还包括用于连接外部电源的外部供电接口以及内部供电接口；

所述子站模块还包含内部供电接口。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述内部供电接口包括交流供电接口以及直流供电接口。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述汇集接口模块还包括：

降压单元，其配置为调整来自所述外部供电接口的电压；

整流器，其配置为对所述降压单元的输出进行整流。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：

每个所述子站模块包含两个内部供电接口；

所述汇集接口模块包含两个内部供电接口；

所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点供电环形队列，所述供电环形队列中任意节点的两个内部供电接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部供电接口连接。