[发明专利]一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构

权利要求书

1.一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的越障机构包括水平平行前后放置的永磁体轮车架（15），永磁体轮车架（15）的两侧分别水平固定设置有履带车架（8）；

永磁体轮从动轮支架（16）一端轴承转动安装在前永磁体轮车架（15）中部，另一端固定安装有左斜齿轮（17），其底部固定设置有永磁体轮从动轴（18），永磁体轮从动轴（18）两端分别轴承转动安装永磁体轮从动轮（181），左斜齿轮（17）与调高齿轮（26）一侧啮合，调高齿轮（26）另一侧与右斜齿轮（23）啮合，右斜齿轮（23）安装在永磁体轮驱动轮支架（22）一端，另一端轴承转动安装在后永磁体轮车架（15）中部，其底部固定设置有永磁体轮驱动轴（24），永磁体轮驱动轴（24）两端分别轴承转动安装永磁体轮驱动轮（241），永磁体轮驱动轮（241）及从动轮（181）都包括轭铁（19），轭铁（19）外嵌套设永磁铁圈（20），永磁铁圈（20）外包覆有橡胶圈（21），轭铁（19）嵌套在永磁体轮驱动轮（241）及从动轮（181）轴承外圈上；

调高齿轮（26）固定安装在调高齿轮轴（25）一端上，调高齿轮轴（25）另一端依次连接调高减速器（27）、调高电机（28），调高减速器（27）、调高电机（28）固定安装在调高电机及永磁体轮驱动轮驱动电机座（32）上，调高电机及永磁体轮驱动轮驱动电机座（32）上还安装有永磁体轮驱动轮驱动电机（29）及永磁体轮驱动轮减速器（30），永磁体轮驱动轮驱动链条（31）一端与永磁体轮驱动轮减速器（30）输出端连接，另一端连接永磁体轮驱动轴（24）；

履带车架（8）上均布设置有张紧弹簧（2），张紧弹簧（2）顶部转动安装有履带上导向轮（3），履带车架（8）前部转动安装有履带从动轮，其后部转动连接有履带驱动轮（7），履带车架（8）底部均布固定安装有履带下导向轮组连接轴承（9），履带下导向轮组连接轴承（9）与履带下导向轮组安装架竖直方向转动连接，履带下导向轮组安装架两端分别转动安装有履带下导向轮（10），橡胶履带（6）依次套设在履带上导向轮（3）、履带从动轮、履带下导向轮（10）及履带驱动轮（7）上转动链接，履带驱动轮（7）中心处固定设置的履带驱动轮驱动轴（14）一端向永磁体轮车架（15）侧延伸出来且其上设置履带驱动轮从动链轮，履带驱动轮从动链轮与履带驱动轮驱动链条（13）一端连接，履带驱动轮驱动链条（13）另一端与履带驱动轮驱动链轮连接，履带驱动轮驱动链轮安装在履带驱动轮减速器（12）的输出轴上，履带驱动轮减速器（12）与履带驱动轮驱动电机（11）连接，且都安装在永磁体轮车架（15）后部的履带驱动轮驱动电机座（33）上，橡胶履带（6）上均布镶嵌有永磁块（4），永磁块（4）上粘贴有橡胶层（5）。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的调高电机及永磁体轮驱动轮驱动电机座（32）关于永磁体轮车架（15）中部对称分布且分别固定在左右履带车架（8）的内侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的调高电机及永磁体轮驱动轮驱动电机座（32）上还安装有工作机械臂（1）。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的橡胶履带（6）的底部与导磁壁面的高度为5mm-10mm，在平整的导磁壁面上运动时，由永磁体轮驱动轮及从动轮吸附于壁面运动，做到运动灵活，转向便捷，在遇到障碍物或者凹凸不平壁面时，调高齿轮（26）转动收起四个永磁体轮，由橡胶履带（6）吸附于壁面运动，吸附牢固，不易发生翻转脱落。

5.根据权利要求1所述的一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的履带驱动轮减速器（12）的输入轴与履带驱动轮驱动电机（11）的输出轴通过法兰用螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的履带驱动轮驱动电机座（33）两端分别固定在左右履带车架（8）的内侧。