[发明专利]一种确定下一最佳观测方位的方法及装置

权利要求书

1.一种确定下一最佳观测方位的方法，其特征在于，该方法包括：

在当前观测方位上获取包括视觉目标的深度图像；

从获取的视觉目标的深度图像中，提取所述视觉目标的可观测边界点及所述可观测边界点对应的下邻接边界点、所述视觉目标的轮廓点，并确定所述可观测边界点以及所述下邻接边界点在三维坐标系下对应的三维坐标点，确定在三维坐标系下所述可观测边界点及其对应的所述下邻接边界点围成的区域为正面未知区域；确定在所述深度图像中所述轮廓点围成的区域为背面未知区域；其中，所述可观测边界为所述视觉目标中遮挡部分与被遮挡部分的分界线，所述下邻接边界点为与所述可观测边界点相邻，且与该可观测边界点的深度差最大的像素点，所述视觉目标的轮廓点为与所述视觉目标的像素点相邻的其他像素点不全为背景像素点或视觉目标像素点的像素点；

针对所述正面未知区域中任意两个相邻的可观测边界点，确定所述两个可观测边界点与其对应的下邻接边界点围成的四边形区域为子区域；并利用三角形剖分算法，对所述子区域进行建模；

根据所述子区域内三角形剖面的面积、以及所述子区域的法向量与该子区域内三角形剖面的法向量的夹角，确定在预设的参考观测方位上可观测到所述正面未知区域中的面积，并根据在所述当前观测方位上可观测到所述视觉目标的已知区域，确定在所述参考观测方位上可观测到所述背面未知区域中的面积；

根据在所述参考观测方位上可观测到所述正面未知区域中的面积以及所述背面未知区域中的面积、预设的初始迭代方位，从预设的参考观测方位中选取下一最佳观测方位，其中，在所述下一最佳观测方位上观测所述未知区域中可观测到的区域的面积最大；其中，所述未知区域包括所述正面未知区域与所述背面未知区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述正面未知区域中任意两个相邻的可观测边界点，确定所述两个可观测边界点与其对应的下邻接边界点围成的四边形区域为子区域，包括：

采用角点检测算法，检测所述正面未知区域中角点；

以所述角点与该角点的下邻接边界点的连线为分界线，分割所述正面未知区域；针对分割后的区域中任意两个相邻的可观测边界点，确定所述可观测边界点与其对应的下邻接边界点围成的四边形区域为子区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测所述正面未知区域中角点之后，该方法还包括：

若所述角点的个数大于预设的第一门限值，则以所述角点与该角点的下邻接边界点的连线为分界线，分割所述正面未知区域；针对分割后的区域中任意两个相邻的可观测边界点，确定所述可观测边界点与其对应的下邻接边界点围成的四边形区域为子区域；

若所述角点的个数大于预设的第二门限值，且小于或等于预设的第一门限值，则针对所述正面未知区域中任意两个相邻的可观测边界点，确定所述可观测边界点与其对应的下邻接边界点围成的四边形区域为子区域；

若所述角点的个数小于或等于预设的第二门限值，则直接利用三角形剖分算法，对所述子区域进行建模。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定在所述参考观测方位上可观测到所述正面未知区域中的面积之前，该方法还包括：

将所述子区域内三角形剖面的法向量相加，得到所述子区域的法向量；

确定所述子区域的法向量与该子区域内三角形剖面的法向量的夹角；

根据所述夹角的大小，确定在所述参考观测方位上可观测到的所述三角形剖面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述子区域内三角形剖面的面积，确定在所述参考观测方位上可观测到所述正面未知区域中的面积，包括：

确定在所述参考观测方位上可观测到所述正面未知区域中的面积为，在所述参考观测方位上可观测到的所述三角形剖面的面积与所述夹角的余弦值的乘积。