[发明专利]一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法

权利要求书

1.一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：工作时，通过电动机械爪上的传感器检测到椰子，控制装置控制抓取装置工作，抓取装置将椰子抓取，通过控制伸缩电动缸将椰子放在固定座上，通过固定座上的传感器检测椰子在其工作位置，控制装置控制打孔装置工作，先控制电机工作，带动钻头高速转动，钻头电动缸的伸缩杆向下伸出，将固定座上的椰子打孔，通过控制钻头电动缸控制钻头旋转向下的深度，打孔结束，电机停止，钻头电动杆的伸缩杆进一步向下移动，将钻头伸到椰壳内部的底面，吸液装置工作，控制装置控制吸液装置吸液时间，电子水泵将椰汁依次通过吸液孔、滤网、抽液孔、抽吸套、软管、电子水泵、软管将椰汁抽到打包盒内，抽液时间到达，吸液装置停止工作，钻头电动缸复位，将钻头从椰子中抽出，抓取装置将椰壳推出，是椰壳掉落在预先设置的垃圾桶中，装置中的各部分恢复到初始状态，以保证下一个椰子到达后继续工作。

2.根据权利要求1所述一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述的椰子快速打开及打包用机器人包括：底座、支架、抓取装置、打孔装置、吸液装置，所述支架安装在底座上，所述抓取装置安装在支架的内侧表面上，所述打孔装置安装在支架上端的内侧表面上，所述抓取装置包括：伸缩电动缸、电动机械爪、固定爪，所述伸缩电动缸垂直安装在支架侧面的内侧表面上，所述伸缩电动缸中的伸缩杆端部安装电动机械爪，所述电动机械爪上安装固定爪，所述打孔装置包括钻头电动缸、电机、夹头，钻头，所述钻头电动缸安装在支架上端内侧表面上，钻头电动缸的伸缩杆上安装有电机，所述电机的输出轴上安装有夹头，通过夹头固定钻头，所述钻头为空心钻头，钻头的下端至少设有1个吸液孔，钻头的上端侧面上设有抽液孔，所述吸液孔与抽液孔均与钻头内部空腔相通，所述抽液装置是由轴承、密封圈、抽吸套、电子水泵组成，所述轴承安装在转头上抽液孔的上下两侧，所述密封圈安装在轴承与抽液孔之间，所述抽吸套套装在轴承上，使轴承之间形成密封的空腔，抽吸套的侧面设有软管头，所述软管头为中空结构，软管头通过软管与电子水泵的输入端相连，所述电子水泵的输出端连接软管。

3.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述电动缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品。

4.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述抽吸套通过固定架进行固定，防止抽吸套转动。

5.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述吸液孔中设有滤网。

6.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述固定爪的内侧设有锯齿，使抓取椰子时不宜滑动。

7.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述底座上端面设有固定座，所述固定座上端面设有U型槽，所述U型槽上宽下窄。

8.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述打孔装置中的钻头电动缸、电机、夹头，钻头的安装位置中心对齐。

9.根据权利要求2所述的一种椰子快速打开及打包用机器人的工作方法，其特征在于：所述抓取装置、打孔装置、吸液装置与控制装置线连接，所述控制装置通过单片机进行控制，控制装置中还设有传感器，所述吸液装置通过软管进行相连。