[发明专利]无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

获取当前的环境参数；

根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；

调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从环境参数范围中选取多个环境参数；

测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；

根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数；所述从环境参数范围中选取多个环境参数，包括：

从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；

通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，包括：

根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境参数范围的数量为多个；

所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式，包括：

根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；

将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

7.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前的环境参数；

处理模块，用于根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；

控制模块，用于调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集模块，用于从环境参数范围中选取多个环境参数；

测试模块，用于测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；

建立模块，用于根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。