[发明专利]碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：检测行驶对象所拍摄的图像中的目标对象；确定所述行驶对象的前向碰撞危险区域；根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系对所述行驶对象执行碰撞控制，所述碰撞控制包括碰撞预警和/或驾驶控制。本公开实施例可以使得行驶对象的碰撞控制更有针对性、更高效和更精准。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶时，需要利用计算机视觉技术感知行人、其它车辆等目标，并将感知到的目标用于自动驾驶的决策。

发明内容

本公开提出了一种碰撞控制技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种碰撞控制方法，包括：

检测行驶对象所拍摄的图像中的目标对象；

确定所述行驶对象的前向碰撞危险区域；

根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系对所述行驶对象执行碰撞控制，所述碰撞控制包括碰撞预警和/或驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系对所述行驶对象执行碰撞控制，包括：

根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系，确定所述目标对象的危险等级；

对所述行驶对象执行与所述危险等级相应的碰撞控制。

在一种可能的实现方式中，所述危险等级包括第一危险等级和第二危险等级，所述根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系，确定所述目标对象的危险等级，包括：

当所述目标对象处于所述前向碰撞危险区域内时，确定所述目标对象的危险等级为所述第一危险等级；

当所述目标对象处于所述前向碰撞危险区域外时，确定所述目标对象的危险等级为所述第二危险等级。

在一种可能的实现方式中，所述危险等级还包括第三危险等级，所述根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系，确定所述目标对象的危险等级，包括：

当所述目标对象处于所述前向碰撞危险区域外，且所述目标对象向所述前向碰撞危险区域内移动时，确定所述目标对象的危险等级为第三危险等级。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述行驶对象的前向碰撞危险区域，包括：

根据危险距离、所述行驶对象自身宽度和/或行驶对象所在道路的宽度，确定所述行驶对象的前向碰撞危险区域。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系对所述行驶对象执行碰撞控制，包括：

确定所述目标对象与所述行驶对象之间的距离；

根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系以及所述距离对所述行驶对象执行碰撞控制。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞控制包括第一碰撞控制和第二碰撞控制，所述根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系以及所述距离对所述行驶对象执行碰撞控制，包括：

当所述目标对象处于所述前向碰撞危险区域内，所述距离小于或等于第一距离阈值时，对所述行驶对象执行第一碰撞控制；或

当所述目标对象处于所述前向碰撞危险区域内，所述距离大于第一距离阈值时，对所述行驶对象执行第二碰撞控制。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞控制包括第三碰撞控制和第四碰撞控制，所述根据所述目标对象与所述前向碰撞危险区域的相对关系以及所述距离对所述行驶对象执行碰撞控制，包括：