[发明专利]一种五自由度多功能机械加工设备

权利要求书

1.一种五自由度多功能机械加工设备，其特征在于，包括五自由度机械手、水平移动导轨、工具中心和加工平台，五自由度机械手安装在水平移动导轨上，水平移动导轨上的动力装置驱使五自由度机械手进行移动；加工平台和工具中心设置在五自由度机械手能够到达的空间内。

2.根据权利要求1所述的五自由度多功能机械加工设备，其特征在于，五自由度机械手包括底座、水平云台、大臂、中臂、垂直臂、小臂、手腕、工具抓手、伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四、伺服电机五、减速器一、减速器二、减速器三、减速器四、减速器五、液压缸、万向节连轴器一和万向节连轴器二；

所述底座设置内齿轮一，伺服电机一固定安装在水平云台上，减速器一包括一个小齿轮一和三个大齿轮一，小齿轮一固定安装在伺服电机一的输出轴上，三个大齿轮一设置在所述底座内，小齿轮一与三个大齿轮一啮合，三个大齿轮一与内齿轮一啮合；

所述大臂固定安装在水平云台上；所述大臂设置内齿轮二，伺服电机二固定安装在所述中臂上，减速器二包括一个小齿轮二和三个大齿轮二，小齿轮二固定安装在伺服电机二的输出轴上，三个大齿轮二设置在所述中臂上，小齿轮二与三个大齿轮二啮合，三个大齿轮二与内齿轮二啮合；所述大臂与所述中臂之间设有所述液压缸；

所述中臂设置内齿轮三，伺服电机三固定安装在所述垂直臂上，减速器三包括一个小齿轮三和多个斜齿圆柱轮，小齿轮三固定安装在伺服电机三的输出轴上，多个斜齿圆柱轮设置在所述垂直臂上，小齿轮三与多个斜齿圆柱轮啮合，多个斜齿圆柱轮与内齿轮三啮合；

伺服电机四和伺服电机五固定安装在所述垂直臂上，所述小臂通过万向节连轴器一与所述垂直臂连接，所述手腕通过万向节连轴器二与所述小臂连接，所述工具抓手安装在所述手腕上，减速器四包括斜齿圆柱齿轮一和伞齿轮一，减速器五包括斜齿圆柱齿轮二和伞齿轮二；伞齿轮一固定安装在伺服电机四的输出轴上，斜齿圆柱齿轮一安装在所述小臂上，伞齿轮一与斜齿圆柱齿轮一啮合；伞齿轮二固定安装在伺服电机五的输出轴上，斜齿圆柱齿轮二安装在所述手腕上，伞齿轮二与斜齿圆柱齿轮二啮合。

3.根据权利要求1所述的五自由度多功能机械加工设备，其特征在于，所述工具中心为圆盘式刀库，存放着不同型号的钻头、铣刀、机械手、板牙以及焊接钳。

4.根据权利要求1所述的五自由度多功能机械加工设备，其特征在于，水平移动导轨上的动力装置、伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四和伺服电机五通过可拉伸的弹簧导线与数控系统连接。