[发明专利]生成曲线路径的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种生成曲线路径的方法，其特征在于，包括：

获取基曲线路径上所有第一控制点在平面坐标系下的坐标数据；

根据所述获取的坐标数据以及预先设置的偏移距离，从所述第一控制点中获取可偏移控制点；

根据所述偏移距离对所述可偏移控制点进行偏移计算，获取所述可偏移控制点偏移后的第二控制点的坐标数据，生成偏移曲线路径；

根据预先设置的最小曲率半径对所述偏移曲线路径进行平滑处理，生成校正后的偏移曲线路径；

根据预先设置的最大航向角对所述校正后的偏移曲线路径进行平滑处理，生成目标偏移曲线路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的偏移距离以及所述坐标数据，从所述第一控制点中获取可偏移控制点包括：

根据所述第一控制点的坐标数据获取所述第一控制点的带符号的曲率K：

其中，x、y为所述第一控制点的坐标数据；

如果1/Ki＜d且Ki*d＞0，则为不可偏移控制点，从所述第一控制点中去除所述不可偏移控制点，获取可偏移控制点，其中，Ki为第i个所述第一控制点的曲率，d为偏移距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的最小曲率半径对所述偏移曲线路径进行平滑处理，生成校正后的偏移曲线路径包括：

根据所述最小曲率半径对所述第二控制点进行偏移计算，获取所述第二控制点偏移后的第三控制点的坐标数据，生成曲率偏移曲线路径；

采用快速排斥试验和跨立检测试验，从所述曲率偏移曲线路径中获取交点坐标；

根据所述交点坐标获取所述偏移曲线路径上的切点坐标；

根据所述切点坐标对所述偏移曲线路径进行平滑处理，生成校正后的偏移曲线路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的最大航向角对所述校正后的偏移曲线路径进行平滑处理，生成目标偏移曲线路径包括：

获取所述第二控制点的航向角数据；

如果所述航向角大于预先设置的最大航向角，采用插值生成贝塞尔曲线，对所述校正后的偏移曲线路径进行平滑处理，生成目标偏移曲线路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述目标偏移曲线路径进行均匀采样，生成均匀采样的第四控制点，获取所述第四控制点坐标。

6.一种生成曲线路径的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取基曲线路径上所有第一控制点在平面坐标系下的坐标数据；

第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取的坐标数据以及预先设置的偏移距离，从所述第一控制点中获取可偏移控制点；

第三获取模块，用于根据所述偏移距离对所述第二获取模块获取的可偏移控制点进行偏移计算，获取所述可偏移控制点偏移后的第二控制点的坐标数据，生成偏移曲线路径；

第一处理模块，用于根据预先设置的最小曲率半径对所述第三获取模块生成的偏移曲线路径进行平滑处理，生成校正后的偏移曲线路径；

第二处理模块，用于根据预先设置的最大航向角对所述第一处理模块校正后的偏移曲线路径进行平滑处理，生成目标偏移曲线路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第一获取子模块，用于根据所述第一控制点的坐标数据获取所述第一控制点的曲率K：

其中，x、y为所述第一控制点的坐标数据；

第二获取子模块，用于如果1/Ki＜d且Ki*d＞0，则为不可偏移控制点，从所述第一控制点中去除所述不可偏移控制点，获取可偏移控制点，其中，Ki为第i个所述第一控制点的曲率，d为偏移距离。