[发明专利]一种基于AIS的多雷达系统误差校正自动方法

权利要求书

1.一种基于AIS的多雷达系统误差校正自动方法，该方法包括以下步骤：

步骤1：获取雷达与AIS信息；

步骤2：坐标转换；

步骤3：选择关联航迹；

步骤4：时间对齐；

步骤5：系统误差估计；

步骤6：系统误差校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤1的具体过程如下：

分别获取N个雷达所处的地理位置坐标，其中，第i个雷达地理位置坐标表示为[L_i,B_i]′；

分别获取N个雷达的目标航迹信息，其中，第i个雷达的目标航迹信息在以自身位置为坐标原点的极坐标系下表示为

获取AIS系统的目标航迹信息，该信息中地理坐标系下表示为X^AIS＝[L,B]′。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤2的具体过程如下：

分别以N个雷达所处的位置为坐标原点，将AIS航迹信息从地理坐标系转换到相对应雷达的极坐标系下，其中，AIS迹信息以第i个雷达所在的位置为坐标原点时表示为X^AISi＝[ρ,θ]′。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤3的具体过程如下：

分别将第i个雷达的航迹信息和与之对应的转换后的AIS航迹信息X^AISi＝[ρ,θ]′进行关联判断，选出m组成功关联的航迹组，即选出属于同一目标的m条雷达航迹信息和m条AIS航迹信息。

N个雷达共选出N×m组航迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤4的具体过程如下：

将每组航迹中的雷达航迹信息与AIS航迹信息从第kⁱ¹帧至k^i1+n-1帧进行插值对齐，kⁱ¹为AIS与雷达共同观测到该目标的起始帧，n为进行量测统计的帧数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤5的具体过程如下：

以AIS航迹信息作为近似真值，分别得到N个雷达的系统误差，本发明中雷达的系统误差由差值、均值来表示。其中，第i个雷达的距离误差估计值为：

第i个雷达的方位误差估计值为：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤6的具体过程如下：

对N个雷达分别进行航迹信息进行校正，其中，第i个雷达校正公式如下：

ρ^i′＝ρⁱ+Δρⁱ

θ^i′＝θⁱ+Δθⁱ。