[发明专利]一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统及其标定方法

权利要求书

1.一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统，包括行驶底盘、喷杆(3)、分行器(2)、数据采集模块(5)、田间稠密度检测控制器(6)和显示屏；其特征在于，所述喷杆(3)上设置有多个分行器(2)，所述分行器(2)上安装有多维力传感器(1)，用于检测分行器(2)的随机分行阻力；所述行驶底盘上安装有定位系统(4)，用于对行驶底盘进行实时定位；所述多维力传感器(1)与定位系统(4)均连接至数据采集模块(5)；所述数据采集模块(5)将采集到的信息传输到田间稠密度检测控制器(6)；所述田间稠密度检测控制器(6)用于剔除因枝叶交叉等因素造成的随机分行阻力异常值，并结合各多维力传感器(1)在喷杆(3)上的安装位置及喷杆式喷雾机的实际田间行走轨迹，建立田间分行阻力信息图。

2.根据权利要求1所述的一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统，其特征在于，所述多维力传感器(1)为六维力矩传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统，其特征在于，所述分行器(2)个数为11。

4.根据权利要求1所述的一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统，其特征在于，所述多维力传感器(1)个数为11。

5.一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一:依据作物生长周期，选取冠层稠密度具有明显差别的不同时期进行实际田间标定实验，并在每次实际田间标定实验前进行实验路径规划；

步骤二:在喷杆式喷雾机实际田间标定实验过程中，通过数据采集模块(5)将各分行器(2)安装的多维力传感器(1)实时检测获得的各分行器(2)随机分行阻力和定位系统(4)对喷杆式喷雾机田间实际位置进行精准定位获得的实际田间行走轨迹上传至田间冠层稠密度检测控制器(6)；

步骤三:田间冠层稠密度检测控制器(6)剔除因枝叶交叉等因素造成的随机分行阻力异常值，并结合各多维力传感器(1)在喷杆(3)上的安装位置及喷杆式喷雾机的实际田间行走轨迹，建立田间分行阻力信息图；

步骤四:对喷杆式喷雾机行走轨迹上冠层稠密度信息进行人工测定，建立田间冠层稠密度信息图，并与步骤三获得的田间分行阻力信息图进行对比建模，采用多元线性回归法建立基于分行阻力的田间冠层稠密度检测模型；

步骤五:对作物不同生长周期获得的不同冠层稠密度条件下的基于分行阻力的田间冠层稠密度检测模型进行冠层稠密度检测区段融合，实现基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统的标定。