[发明专利]混合型抛载器

说明书

一种混合型抛载器，包括：盛有载重单元的容器、设置于容器底部的三相开关机构、分别设置于容器外部的对应三相开关机构的三个驱动单元以及设置于容器内部的三个舱室，中间舱室的连续抛孔对应三相开关机构的连续抛载开关，位于其两侧的舱室的集中抛孔对应三相开关机构的集中抛载开关，三个舱室的应急抛孔对应三相开关机构的应急抛载开关。本发明采用铅珠作为压载的同时，通过集中抛载口、连续抛载口和应急抛载口三种方式进行抛载，当发生紧急情况时，可以通过应急抛方式将所有的压载全部抛弃；铅珠的体积较小，使得三种抛载方式独立动作均不影响抛载器的重心在水平面的位置，故只调节潜水器的水中重量，但不影响潜水器的水中姿态。

技术领域

本发明涉及的是一种水下机器人领域的技术，具体是一种具备集中、连续和应急抛载的混合型抛载器。

背景技术

现有的水下载具的应急抛弃机构主要是采用电动或液压控制方式，当险情状态发生时，也可将机械手或电池舱的紧固爆炸螺栓电动引爆抛弃。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种混合型抛载器，采用铅珠作为压载的同时，通过集中抛载口、连续抛载口和应急抛载口三种方式进行抛载，当发生紧急情况时，可以通过应急抛方式将所有的压载全部抛弃；抛载器铅珠容器的形状和分布关于抛载器的重心对称，使得三种抛载方式独立动作均不影响抛载器的重心在水平面的位置，故只调节潜水器的水中重量，但不影响潜水器的水中姿态。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括：盛有载重单元的容器、设置于容器底部的三相开关机构、分别设置于容器外部的对应三相开关机构的三个驱动单元以及设置于容器内部的三个舱室，其中：中间舱室的连续抛孔对应三相开关机构的连续抛载开关，位于其两侧的舱室的集中抛孔对应三相开关机构的集中抛载开关，三个舱室的应急抛孔对应三相开关机构的应急抛载开关。

所述的三个舱室，通过设置于容器内的隔板实现，该隔板的设置方向与三相开关机构的方向相垂直。

所述的三相开关机构包括：固定设置于容器底部的底板、滑动设置于底板上的滑块和两块分别与底板转动连接的封板，其中：底板上设有与滑块尺寸相匹配的连续抛孔且两者构成连续抛载开关，容器底部设有与封板尺寸相匹配的集中抛孔及应急抛孔即构成集中抛载开关和应急抛载开关，封板的外侧分别与对应的驱动单元转动连接。

所述的连续抛载开关的驱动单元设置于容器底部并与滑块相连，通过丝杠螺母结构控制抛载口启闭，该驱动单元能主动控制抛载口开和闭，还能调整开孔大小。

所述的集中抛载开关及应急抛载开关的驱动单元分别转动设置于容器下方并与对应的封板吸合连接，该驱动单元为电磁驱动以使得封板处于常闭状态，当分别断电时压载由于重量推开集中抛载开关和/或应急抛载开关实现抛载，具体地：

所述的集中抛载开关通过设置较大的集中抛孔，在潜器下潜到目标深度时，通过快速抛载使潜器重量基本等于潜器浮力。

所述的连续抛载开关通过设置较小的连续抛孔配合可调整孔距的滑块，在需要微调潜器重量的场合，使潜器重量精确等于潜器浮力，并且连续抛载还能在潜器作业完成后抛弃所有的压载，使潜器浮力大于重量，实现无动力上浮。

所述的应急抛载开关通过与三个舱室均相连通的应急抛孔，在需要快速抛弃压载的场合或当潜水器故障导致全系统全断电时，应急抛载开关的打开能够迅速抛弃压载实现节约时间快速上浮。

技术效果

与现有技术相比，本发明集中抛载和应急抛载为失电自动抛载结构，在潜器失电或失控时能自动完成抛载动作，并且本发明应急抛载功能设置使整个抛载器具备了主动控制抛载机构优良可控可调性能，同时也具备故障时绕过连续抛载口自动应急抛载的安全可靠性。

附图说明

图1为本发明部分剖视图；