[发明专利]一种双向交互仓储装置及系统

权利要求书

1.一种双向交互仓储装置，其特征在于，所述双向交互仓储装置包括：货仓、取货机器人、竖直货道、水平货道、水平穿梭车和拣选站台，

所述货仓被沿横向和纵向的支架划分形成多个子货仓，每个子货仓内能够堆叠多个货箱；

所述取货机器人位于所述货仓的顶部的支架上，且所述取货机器人能够在所述货仓的顶部的支架上做平面运动；

所述竖直货道设置在多个子货仓内；

所述水平货道与所述竖直货道连通；

所述水平穿梭车位于所述水平货道内，所述水平穿梭车能够在所述水平货道内穿梭以运送货箱；

所述拣选站台位于所述水平货道的一端，且与所述水平货道连接，所述拣选站台能够对多个货箱进行拣选，得到所需货品；

其中，所述取货机器人包括多个执行机构，每个所述执行机构能够拾取一个货箱。

2.根据权利要求1所述的双向交互仓储装置，其特征在于，所述水平货道包括多条间隔设置的水平货道，每条水平货道均与设置在该条水平货道上的多个竖直货道连通。

3.根据权利要求2所述的双向交互仓储装置，其特征在于，位于每条水平货道上的多个竖直货道间隔设置。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的双向交互仓储装置，其特征在于，所述水平货道位于所述货仓的底层。

5.一种双向交互仓储系统，其特征在于，所述双向交互仓储系统包括控制装置和权利要求1至4中任意一项所述的双向交互仓储装置，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的取货机器人连接，所述取货机器人能够将拾取的货箱数据传送至所述控制装置，并能够根据所述控制装置的反馈执行拾取动作。

6.根据权利要求5所述的交互仓储系统，其特征在于，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的水平穿梭车连接，所述控制装置能够控制所述水平穿梭车在水平货道中双向穿梭。