[发明专利]平面机器人包护角机

权利要求书

1.平面机器人包护角机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)中部设置有用于传输光伏组件的传输装置(2)，所述机架(1)四角上分别设置有包角机构(3)，还包括用于驱动传输装置(2)做升降运动的升降机构(4)，使得光伏组件的四角能落到包角机构(3)上，所述机架(1)四角外侧均设置有护角上料机构(5)，所述机架(1)上还设置有用于包护角的平面机器人(6)，所述传输装置(2)外侧还设置有定位机构(7)，所述定位机构(7)包括位于传输装置两端的定位气缸(71)，所述定位气缸的输出轴上设置有定位滚轮(72)。

2.如权利要求1所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述上料机构包括用于放置护角的弹夹机构(51)，所述弹夹机构(51)底部设置有驱使护角向上运动的升降模组(52)，所述升降模组(52)包括沿弹夹机构(51)向上运动的升降底板(81)，所述升降底板(81)底部中部设置有腰形孔，还包括伸入腰形孔的归正杆(53)，所述归正杆(53)底部设置有驱动归正杆(53)沿腰形孔水平运动的归正气缸。

3.如权利要求1所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述包角机构(3)包括包角工作台(31)，所述包角工作台(31)两侧分别设置有用于进行包角操作的治具工作台(8)，所述包角工作台(31)的中部设置有对光伏组件进行归正的归正机构。

4.如权利要求4所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述归正机构包括归正板(32)，所述归正板(32)上设置有与光伏组件接触的归正滚轮(33)，还包括用于驱动归正板(32)向光伏组件方向运动的第一平移机构(34)。

5.如权利要求4所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述治具工作台(8)包括底板(81)和上板(82)，所述底板(81)和上板(82)之间通过支撑杆连接，所述底板(81)上安装有用于驱使护角折起的治具顶伸机构，所述上板(82)内设置有用于放置护角的仿形槽，所述仿形槽内设至有供治具顶升机构穿过的槽孔。

6.如权利要求5所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述治具顶升机构包括顶升气缸(83)，所述顶升气缸(83)的输出轴上安装有顶升板(84)，所述顶升板(84)两侧设置有弹性安装槽，所述弹性安装槽内部安装有板簧(85)，使得顶升板(84)具有张紧调节性能。

7.如权利要求5所述的平面机器人包护角机，其特征在于：所述底板(81)上还设置有吸盘固定机构(86)，所述上板(82)上设置有供吸盘固定机构(86)穿过的通孔。