[发明专利]一种机器人防护系统和方法有效
| 申请号： | 201810413878.6 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN110434895B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 杨正波;杨小东 | 申请（专利权）人： | 北新集团建材股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京名华博信知识产权代理有限公司 11453 | 代理人： | 李冬梅;苗源 |
| 地址： | 100036 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 防护 系统 方法 | ||
1.一种机器人防护系统，其特征在于，所述机器人防护系统包括安全光栅组和激光扫描仪；
所述安全光栅组包括控制电路和多个安全光栅，所述控制电路用于基于所述安全光栅组的检测信号判断所述安全光栅组是否发生故障，如果发生故障，则将所述控制电路向所述激光扫描仪发送启动信号和发生故障的安全光栅的标识；
所述激光扫描仪在接收到所述启动信号时，基于所述发生故障的安全光栅的标识，替换该发生故障的安全光栅进行工作；
所述机器人防护系统还包括辅助判断模块，辅助判断模块用于检测安全光栅状态，所述辅助判断模块包括所述激光扫描仪，所述激光扫描仪向所述安全光栅组的每个安全光栅发出检测信号。
2.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述机器人防护系统还包括安全输出端，所述安全光栅组的所述控制电路用于生成检测信号，所述安全输出端接收检测信号，并且生成回馈信号，所述控制电路接收回馈信号，并向激光扫描仪发出测试结果信号。
3.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述安全光栅组包括4个安全光栅，所述4个安全光栅成正方形分布。
4.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述安全光栅组包括8个安全光栅，所述8个安全光栅成正八边形分布。
5.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述激光扫描仪至少包括一个，所述激光扫描仪数量小于或者等于所述安全光栅的数量。
6.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述激光扫描仪包括编码器和电机。
7.根据权利要求1所述机器人防护系统，其特征在于，所述防护系统还包括报警系统，所述报警系统与控制系统连接。
8.一种机器人防护方法，包括机器人防护系统，其特征在于，
所述机器人防护系统包括安全光栅组和激光扫描仪；
所述安全光栅组包括控制电路和多个安全光栅，所述控制电路用于基于所述安全光栅组的检测信号判断所述安全光栅组是否发生故障，如果发生故障，则将所述控制电路向所述激光扫描仪发送启动信号和发生故障的安全光栅的标识；
所述激光扫描仪在接收到所述启动信号时，基于所述发生故障的安全光栅的标识，替换该发生故障的安全光栅进行工作；
所述机器人防护系统还包括辅助判断模块，辅助判断模块用于检测安全光栅状态，所述辅助判断模块包括所述激光扫描仪，所述激光扫描仪向所述安全光栅组的每个安全光栅发出检测信号；
所述防护系统还包括报警系统，所述报警系统与控制系统连接；
步骤(1)所述安全光栅组的所述安全光栅发生故障；步骤(2)机器人报警、停机；步骤(3)所述控制电路向所述激光扫描仪发送启动信号和发生故障的安全光栅的标识；步骤(4)所述激光扫描仪接收所述启动信号和发生故障的安全光栅的标识；步骤(5)基于所述发生故障的安全光栅的标识，所述激光扫描仪替换该发生故障的安全光栅进行工作；
所述激光扫描仪还包括辅助判断机制，具体包括(1)所述激光扫描仪每隔2-5min按照顺时针依次旋转到所述安全光栅组中每一个所述安全光栅的方向，(2)判断每个所述安全光栅的输出端检测到信号与所述激光扫描仪的输出端检测到信号是否一致，(3)当检测信号不一致时候，所述控制系统发出替代信号，(4)所述激光扫描仪接收所述替代信号，替代故障的所述安全光栅组中的所述安全光栅工作。
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