[发明专利]一种落地式水果采摘装置

权利要求书

1.一种落地式水果采摘装置，其特征在于：包括双自由度支撑单元(1)和多自由度电动采摘单元(2)，双自由度支撑单元(1)包括伸缩杆(11)、底座(12)、第一径向轴承(13)、直线轴承(14)、铰链下支座(15)、铰链上支座(16)、上支座连接件(17)和下支座连接件(18)，铰链上支座(16)与铰链下支座(15)的上部可转动连接，铰链上支座(16)与上支座连接件(17)相连，上支座连接件(17)的内部安装有直线轴承，多自由度电动采摘单元(2)穿设于上支座连接件(17)内部的直线轴承；铰链下支座(15)的底部与下支座连接件(18)相连，第一径向轴承(13)位于下支座连接件(18)的内部，伸缩杆(11)的端部穿设于第一径向轴承(13)与下支座连接件(18)相连，伸缩杆(11)的另一端与底座(12)相连；

所述多自由度电动采摘单元(2)包括操作握杆(201)、操作握杆(201)的端部设有电机通断开关(217)和舵机控制按钮(218)，操作握杆(201)的另一端依次穿设于电机安装座(212)和带齿转台(27)；电机安装座(212)内部设有电机(211)，电机(211)的输出轴与主动齿轮(213)相连，主动齿轮(213)与带齿转台(27)的齿轮部分啮合；带齿转台(27)上设有舵机安装座(26)，舵机安装座(26)内部安装有舵机(28)、连杆(24)和曲柄(25)，舵机(28)的输出端与曲柄(25)的端部相连，曲柄(25)的另一端与连杆(24)的端部相连，连杆(24)的另一端与球头顶杆(23)的端部相连，舵机安装座(26)上设有采摘爪支座(22)，球头顶杆(23)穿设于采摘爪支座(22)，采摘爪支座(22)的端部设有可转动的活动采摘爪(21)，活动采摘爪(21)通过钢丝与球头顶杆(23)相连；舵机(28)工作时带动曲柄(25)转动，曲柄(25)转动带动连杆(24)转动，连杆(24)转动时带动球头顶杆(23)往返运动，从而带动活动采摘爪(21)运动。

2.根据权利要求1所述的一种落地式水果采摘装置，其特征在于：所述带齿转台(27)内部设有柱形连接件(29)和第二径向轴承(20)，操作握杆(201)的端部穿过第二径向轴承(20)的内圈与柱形连接件(29)相连。

3.根据权利要求2所述的一种落地式水果采摘装置，其特征在于：所述柱形连接件(29)的内部设有导电滑环(214)，导电滑环(214)的转子出线端与舵机(28)电连接，导电滑环(214)的定子出线端与舵机控制按钮(218)电连接，舵机控制按钮(218)控制舵机(28)的开启和停止，电机通断开关(217)控制电机的转动与停止。

4.根据权利要求1所述的一种落地式水果采摘装置，其特征在于：所述活动采摘爪(21)的数量为三个，活动采摘爪(21)均匀的分布在采摘爪支座(22)的端部。

5.根据权利要求4所述的一种落地式水果采摘装置，其特征在于：所述活动采摘爪(21)为半圆弧结构，活动采摘爪(21)的圆弧向球头顶杆(23)所在位置弯曲。

6.根据权利要求1所述的一种落地式水果采摘装置，其特征在于：所述电机(211)通过螺栓与电机安装座(212)相连。