[发明专利]一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人

说明书

本发明提供了一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部、第一躯干部、中部、第二躯干部和尾部，所述头部与所述第一躯干部通过第一伸缩部相连接，所述第一躯干部和所述中部通过第二伸缩部相连接，本发明通过舵机驱动运动部旋转，同时运动轮本身又发生自转，结合舵机的牵引力以及运动轮的转动力，推动头部向前移动，第一电动推杆配合发生伸长和收缩，拉动中部，第二电动推杆同步的发生伸长和收缩，拉动第二躯干部和尾部，从而在地面上进行类似蚯蚓的蠕动，柔软性好，能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下顺畅移动，同时进行生命探测等活动。

技术领域

本发明涉及机器人技术设备领域，特别涉及一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人。

背景技术

随着人类活动的越来越频繁，在地震带上居住的人类均有遭遇地震等自然灾害的危险，而发生地震后，由于瓦砾废墟等覆盖了地面，复杂的地形使得救援探测变得格外的困难。并且地震过后余震频发，让救援工作的危险系数也大大增加。这对能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下进行生命探测等活动的机器人提出了更高的要求。

仿生软体机器人是机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是当前国内外研究的热点。现有的蛇形机器人属于仿生软体机器人的一种，其通过腹部安装的滚动轮蜿蜒前行，在恶劣的地形移动与前行时，腹部下面的滚动轮时常会出现打滑以及滚动轮发生堵塞的情况，因此无法达到顺畅移动，影响了使用效果。

发明内容

(一)解决的技术问题

为了解决上述问题，本发明提供了一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人，通过舵机驱动运动部旋转，同时运动轮本身又发生自转，结合舵机的牵引力以及运动轮的转动力，推动头部向前移动，第一电动推杆配合发生伸长和收缩，拉动中部，第二电动推杆同步的发生伸长和收缩，拉动第二躯干部和尾部，从而在地面上进行类似蚯蚓的蠕动，柔软性好，能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下顺畅移动，同时进行生命探测等活动。

(二)技术方案