[发明专利]一种可移动式拧螺丝机器人

说明书

一种可移动式拧螺丝机器人，包括底座、拧螺丝部分、六角螺丝存放盒、四个行走部分，其特征在于：所述的拧螺丝部分的拧螺丝部分底板四个角的四个第一圆孔分别滑动安装在四个光轴上；所述的六角螺丝存放盒的六角螺丝存放盒底板上的两个燕尾槽分别滑动安装在底座的两个滑轨上面，所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的行走部分的第五液压缸的缸体后端与第五液压缸固定板固定连接；通过第二步进电机带动第一齿轮转动，进而带动长齿轮转动带动六角螺丝扳手转动，同时第二液压缸伸长使螺丝拧到合适的位置，使机器人实现自动拧螺丝的功能。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种可移动式拧螺丝机器人，属于工业装配机器人技术领域。

背景技术

针对往机器上拧螺丝工作，人工拧会出现用力过度，拧的的过于紧，影响机器工作，有些螺丝又因为拧的松而造成机器故障，因此急需一种可以自己控制拧螺丝松紧程度的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种可移动式拧螺丝机器人，本发明通过四个行走部分的舵机来调整机器人的行走方向，通过第四步进电机来驱动轮子进而使机器人实现了自由行走；通过两个第一步进电机带动两个丝杠进而带动拧螺丝部分向上移动，同时六个第一液压缸工作带动拧螺丝套筒到达需要拧螺丝的位置；通过第二步进电机带动第一齿轮转动，进而带动长齿轮转动带动六角螺丝扳手转动，同时第二液压缸伸长使螺丝拧到合适的位置，使机器人实现自动拧螺丝的功能。

本发明所使用的技术方案是：一种可移动式拧螺丝机器人，包括底座、拧螺丝部分、六角螺丝存放盒、四个行走部分，其特征在于：所述的拧螺丝部分的拧螺丝部分底板四个角的四个第一圆孔分别滑动安装在四个光轴上；所述的六角螺丝存放盒的六角螺丝存放盒底板上的两个燕尾槽分别滑动安装在底座的两个滑轨上面，所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的行走部分的第五液压缸的缸体后端与第五液压缸固定板固定连接；

所述的底座包括底板、两个升降机构支撑架、两个升降机构固定板、两个第一步进电机、四个光轴、两个丝杠，所述的底板是一个长方形板子，在其上面设有一个长方形凹槽，其位置在中间靠前的位置；在底板上面设有两个平行于底板长边的滑轨，其位置在底板中间靠后的位置；在底板上面设有两个平行于底板长边的齿条，其位置在两个滑轨外侧；在底板左右两侧各设有两个第五液压缸固定板；所述的升降机构支撑架底面固定安装在底板上面，其位置在长方形凹槽左右两侧；所述的两个升降机构固定板安装在长方形凹槽里，两个升降机构固定板外侧分别与两个升降机构支撑架内侧固定连接；所述的四个光轴分别转动安装在两个升降机构固定板内侧，在两个光轴中间转动安装有丝杠；在升降机构固定板上面的支撑板上设有第一步进电机固定板，所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面与第一步进电机固定板固定连接，其电机轴与丝杠上端面固定连接；