[发明专利]一种道路车辆检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路车辆检测方法，其特征在于，包括：

在多个视点下为车辆样本的不同部件建立部件外观模型，并输出车辆样本的整体外观信息；

根据道路信息结构和视点分布生成道路结构概率视点图，提供当车辆样本在特定位置时的视点预测；

通过当前路面图像和所述部件外观模型的匹配进行目标车辆部件检测；

结合所述整体外观信息、所述视点预测结果和所述目标车辆部件检测结果，推理出目标车辆部件构成整车的概率。

2.根据权利要求1所述的道路车辆检测方法，其特征在于，在多个视点下为车辆样本的不同部件建立部件外观模型，具体包括：

在多个视点下将安装在车辆样本的不同部件的部件滤波器和覆盖整个车辆样本的根滤波器获取的数据以及所述部件滤波器相对于所述根滤波器的空间位置信息进行HOG特征检测，生成HOG特征外观模型；

根据所述HOG特征外观模型，输出车辆样本的不同部件相对于整个车辆样本的位置偏移以及视点信息；

根据所述位置偏移和所述视点信息，由所述部件滤波器训练车辆的不同部件，对各个部件进行空间约束，获取在至少四个视点各部件的部件外观模型。

3.根据权利要求1所述的道路车辆检测方法，其特征在于，根据道路信息结构和视点分布生成道路结构概率视点图，提供当车辆样本在特定位置时的视点预测，具体包括：

通过路线图和视点通道检测器获取交通方向和车道结构；

根据获取的所述交通方向和车道结构，产生自我车框的网格图；

确定车辆样本在网格图中不同视点下观察的概率分布，以生成道路结构概率视点图；

根据所述道路结构概率视点图，提供当车辆样本在特定位置时的视点预测。

4.根据权利要求2所述的道路车辆检测方法，其特征在于，通过当前路面图像和所述部件外观模型的匹配进行目标车辆部件检测，具体包括：

对车辆样本进行根滤波器特征的学习；

从所述根滤波器特征中获得部件滤波器特征；

通过所述部件滤波器特征，检测出当前路面图像中提取的目标车辆部件所在位置和视角信息并添加至所述部件外观模型；

通过所述部件外观模型，对所述目标车辆部件进行空间约束。

5.根据权利要求4所述的道路车辆检测方法，其特征在于，检测出当前路面图像中提取的目标车辆部件所在位置和视角信息，具体包括：

当前路面图像中提取的目标车辆部件未被遮挡时，计算出所述目标车辆部件的检测分数；

当前路面图像中提取的目标车辆部件被遮挡时，赋予一个恒定值来替代遮挡的目标车辆部件。

6.一种道路车辆检测装置，其特征在于，包括：

模型建立模块，用于在多个视点下为车辆样本的不同部件建立部件外观模型，并输出车辆样本的整体外观信息；

视点图生成模块，用于根据道路信息结构和视点分布生成道路结构概率视点图，提供当车辆样本在特定位置时的视点预测；

部件检测模块，用于通过当前路面图像和所述部件外观模型的匹配进行目标车辆部件检测；

概率推理模块，用于结合所述整体外观信息、所述视点预测结果和所述目标车辆部件检测结果，推理出目标车辆部件构成整车的概率。

7.一种道路车辆检测设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的道路车辆检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的道路车辆检测方法。