[发明专利]智能割麻机器人

说明书

智能割麻机器人，包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一带输送机，控制器控制第一带输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

技术领域

本发明涉及一种割麻设备，特别涉及一种割剑麻的智能割麻机器人。

背景技术

目前，一种剑麻叶片的收割，使用人工收割，收割的劳动强度较大，效率较低；同时，收割工人也容易被剑麻叶片的刺扎伤，人工收割剑麻叶片时，勾刀难以沿剑麻主杆的圆弧切割，使叶片留有一段叶片在主杆上，造成叶片的浪费；一种智能割麻机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割麻效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能割麻机器人，用于降低工人割麻的劳动强度以及提高割胶的效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；割麻机械手包括有弧形割刀，水平移动装置包括有水平滑座、水平滑块、水平电动推杆，水平滑座设有水平滑槽，水平滑块与水平滑槽动配合连接，水平滑块与水平电动推杆的水平动力杆固定连接，水平电动推杆的外壳与水平滑座固定连接，弧形割刀与水平滑块连接，用于控制弧形割刀水平移动；垂直移动装置包括有垂直滑座、垂直滑块、垂直电动推杆，垂直滑座设有垂直滑槽，垂直滑块与垂直滑槽动配合连接，垂直电动推杆的垂直动力杆与水平滑座固定连接，水平滑座与垂直滑块固定连接，垂直电动推杆的外壳与垂直滑座固定连接，用于控制弧形割刀垂直移动，利用弧形割刀切割剑麻的叶片；转动装置包括有旋转座、电机、斜齿轮以及开合电动拉杆，旋转座设有圆形斜齿轮以及圆形燕尾槽，旋转座由前旋转座与后旋转座构成，圆形斜齿轮由前半圆斜齿轮与后半圆斜齿轮构成，圆形燕尾槽由前半圆燕尾槽与后半圆燕尾槽构成，前半圆斜齿轮以及前半圆燕尾槽设于前旋转座，后半圆斜齿轮以及后半圆燕尾槽设于后旋转座；前旋转座与后旋转座铰接；电机的机座设有燕尾滑块，燕尾滑块与前半圆燕尾槽或者后半圆燕尾槽动配合连接，电机的电机轴与斜齿轮连接，斜齿轮与前半圆斜齿轮或者后半圆斜齿轮啮合；垂直滑座与电机的外壳固定连接，利用电机驱动垂直滑座、水平滑座以及弧形割刀围绕剑麻转动；开合电动拉杆的外壳与后旋转座铰接，开合电动拉杆的驱动杆与前旋转座铰接，用于驱动前旋转座与后旋转座的分开与闭合；旋转座设有第一带输送机，第一输送机包括有第一电机、第一支架以及第一输送带，第一支架与垂直滑座固定连接，用于收集弧形割刀切割剑麻的叶片；运输装置包括有升降装置、机动车以及第二输送机；升降装置包括有升降滑块、升降滑槽以及升降电动拉杆，升降电动拉杆的外壳以及升降滑槽与机动车的车架固定连接，升降电动拉杆的驱动杆与升降滑块固定连接，升降滑块与升降滑槽动配合连接，升降滑块与旋转座的后旋转座固定连接，利用机动车带动旋转座移动；第二输送机包括有第二电机、第二支架以及第二输送带，第二支架与机动车的车架固定连接，用于将第一输送带收集的剑麻叶片输送到机动车的车厢内；控制器包括有显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、升降感应件、卸料传感器、卸料感应件、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮；摄像传感器设于水平滑座上，左传感器设于弧形割刀的刀架上，右传感器、上传感器以及下传感器设于水平滑座的传感器支架上，上传感器位于下传感器的上方，右感应件设于水平滑块上，垂直感应件设于垂直滑块上，上升传感器以及下降传感器设于升降电动拉杆的外壳上，上升传感器位于下降传感器的上方，升降感应件设于升降滑块上，卸料传感器设于第二支架上，卸料感应件设于第一支架上；控制器的输入接口通过输入控制线与显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、卸料传感器、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮连接；控制器的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆、垂直电动推杆、电机、开合电动拉杆、第一电机、第二电机以及升降电动拉杆连接。